基于并联机构的船舶海浪补偿平台仿真分析

将基于Stewart的并联机构应用到船舶海浪补偿,利用并联平台负载大、运动精度高等优点,使海上作业设备在海浪持续且复杂的扰动下能够精确、稳定地进行作业。为验证并联平台的快速调姿的可行性与准确性,通过Adams/Control模块和MATLAB/Simulink模块库搭建控制系统,通过PID调节误差,控制并联平台的运动,达到快速调整位姿的目的。通过对并联机构的仿真分析,并联机构具有快速,精确调姿的能力,为应用到海浪补偿系统提供了理论依据。

二次调节海浪升沉补偿控制技术

为避免海浪升沉运动给海上补给作业船只带来安全隐患,研究解决基于二次元件的卷扬机系统的海浪升沉补偿问题.给出了补偿原理和补给作业方式,建立了二次调节海浪升沉补偿系统的数学模型,研究了二次元件转速的负载反馈自适应控制.结果表明,该方法可以满足海面作业船只海浪补偿需求,保障其运输作业的安全、高效.

一种基于并联机构的运动补偿式抱桩器设计及仿真

海上风机的施工难点之一为桩柱的安装,其在安装过程中需经受海浪、海风和海床土壤条件等复杂多变的海洋环境影响,容易发生倾斜,影响施工进度。抱桩器可用于扶正导向桩柱,抱桩器的性能也是影响海上风电发展的因素之一。文中针对新形势下风电发展需求,利用并联机构,提出了一种基于Stewart构型的可进行运动补偿的抱桩器,详细介绍了其补偿抱桩的思路,结合海浪补偿原理、抱桩作业过程给出了一种配套的控制方法,以提高抱桩安装中所存在的精度以及效率问题,并通过ADAMS仿真予以验证其合理性,从而为之后的设计提供参考。

波浪补偿钻探设备在海洋岩土工程勘察中的应用

在海洋工程勘察中,船体摇摆、潮汐冲击成为干扰地质钻孔的重要因素,为了克服相关问题,可采用海浪补偿钻探设备。研究过程介绍了此类设备的结构组成、工作原理,着重分析了海浪补偿技术的实现方法。再结合具体的工程项目,将HD-600型海洋工程钻机作为分析对象,将常规钻机作为对照组,针对同一海域开展钻孔,结果显示,采用海浪补偿技术的设备在钻孔效率、采样质量方面占据明显的优势,大幅提高了无侧限抗压强度和不固结不排水抗剪强度的勘探效果。

船载海吊关键部件设计

船载海吊是海洋工程装备的重要工具,对提高效率、安全生产有重要意义。船载海吊是通过回转动作和改变起重臂的跨度,将起重吊钩移至本方货场上方,吊起货物后移至目标船的货场上方,放下货物。与普通起重机械相比,船载海吊没有行走机构,其关键部件包括起升机构、回转机构和变幅机构,即通过起升机构提升或下降货物,通过回转机构在水平方向沿圆弧弧线运移物品,通过变幅机构改变吊臂倾角实现变幅。当然还需要考虑海上波浪运动对作业的影响,船载海吊还包括波浪补偿装置,提出了海浪补偿系统的操作流程。最后,基于AutoCAD对船载海吊进行了三维建模。

海洋钻机电气控制系统设计及关键技术

针对海洋钻机作业过程中存在着送钻控制自动化程度低、缺乏柔性扭矩的预测与控制、软泵控制技术未实现工程化、海浪升沉补偿技术依赖进口等技术问题,根据海洋钻井平台的特殊作业环境和结构特点,给出了海洋钻机电气传动控制系统的基本构成,并以70DBF电驱动钻机为例设计了海洋钻机的动力控制系统、传动控制系统和PLC网络控制系统.同时,对其关键技术,如自动送钻、软扭矩、软泵控制、谐波治理、主动升降补偿技术等进行讨论.实际运行结果显示,此电控系统运行可靠,可满足海上7 000m海洋钻机的生产需要.

船舶横向补给系统状态观测器的SIMULINK实现

为了有效预测海上作业补给船位状态,基于波浪补偿设计了一种非线性增益规划观测器,根据观测器微分方程构造SIMULINK仿真模型,讨论其仿真实现。

海洋钻机电气控制系统设计及关键技术

现如今我们国家在海洋钻机运作方面存在着例如送钻控制自动化程度低、缺乏柔性扭矩的预测与控制、海浪升沉补偿技术依赖进口、软泵控制技术未实现工程化等一系列的技术难题,所以我们按照海洋钻井这个平台独特的结构特点和工作环境,总结归纳出了海洋钻机电气传动控制系统的基本组成。并且我们以70DBF电驱动钻机为参照设计制作出了传动控制系统、海洋钻机的动力控制系统和PLC网络控制系统。与此同时,我们又对其关键技术,例如常见的谐波治理、自动送钻、软泵控制、软扭矩、主动升降补偿技术等问题进行了进一步的研究讨论。最终实际结果显示,这套海洋钻机电器控制系统可以达到海上7000m海洋钻机的工作要求。在最后又对海洋钻机作业过程中所存在的一些常见问题进行了深度探讨。