面向反水雷的海空协同时间最优雷区覆盖规划方法

面向海空无人编组高效反水雷的任务需求,提出了一种雷区最优覆盖规划算法.该算法利用无人机探雷编组的速度优势对重点水域进行侦察,并应用高斯过程回归求得水雷分布态势,结合无人艇速度权重设计代价函数,对雷区进行了最优划分,以提高作业效率.进一步考虑无人艇的欠驱动运动学模型对覆盖问题的影响,设计运动规划算法引导无人艇向其主导区域内的最优位置移动,充分利用无人艇编组机动能力,使灭雷任务完成时间最优.通过仿真实验比较所提算法与基线算法,验证所提出算法在反水雷效率方面的优势.

论21世纪我国水资源开发利用的陆海空协同系统

本文从增加我国水资源总量的目标出发,根据水资源系统可持续发展状态协同方程,给出系统开发利用的陆海空水资源协同方程,依据协同学原理,提出21世纪在我国建立以陆地水资源为核心,海水淡化水资源与空中云水资源相结合的协同系统,以期增加我国可开发利用的水资源总量,并以陕西地区和大连市为例,说明陆空协同与陆海空协同的现实可行性。

海空协同的远海岛礁战储物资供给优化模型与算法

针对远海岛礁战储物资的战时供给问题,利用海空协同运输的优势,以系统总时间最短、物资保障成本最低为目标,构建两阶段优化模型(2E-MLRP),并利用解的结构特征改进拥挤度比较算子和精英保留策略,形成有针对性的改进遗传算法。算例分析结果表明:利用本文所建模型及算法求解得到的最优方案符合“性价比”的要求;相对于全海运模型,海空协同的系统总时间降低53.15%,而成本增幅仅为22.27%,且第一批物资送达时间也减少2.95 d。算法对比结果显示:改进后算法得到的SP指标值与MSP指标值均优于传统遗传算法,可知改进后算法求得的Pareto解集具有更好的分布性。本文运输方案与其他方案相比,成本大幅降低,运送时长增幅较小,可保证运输装备的高效利用,且单个航线内待补给岛数量合理,可满足战储物资运送的要求,为战时远海岛礁战储物资供给方案的制定提供参考。

一种基于海空无人集群的自杀式无人艇防御策略

近期俄乌战场上自杀式无人艇的运用被高度关注,针对反自杀式无人艇袭扰这一问题,文中通过“无人对无人”的思想,提出一种以无人艇、无人机等低成本平台为基础,具备“协同赋能、自主管控、敏捷响应”的新型反自杀式无人艇袭扰概念。统筹运用多个轻量化、具备简单交互和自主决策能力的无人艇、无人机等平台,通过分析典型自杀式无人艇能力,研究海空协同任务分配与规划、跨平台协同侦察定位等关键技术,构建新型侦察防御无人系统,不仅能全天候准实时覆盖重点防御区域,针对入侵可疑目标做到敏捷确认、即察即打,还能拓展高价值目标的防御纵深、构建多层防御带,应对自杀式无人艇集群的“狼群”式袭击。

基于CPSO算法的海空跨域无人航行器集群协同作业路径规划

针对海空跨域无人航行器集群在复杂水域环境下协同作业以追踪水下目标的任务,提出一种基于协同粒子群(CPSO)的协同作业路径规划算法。考虑不同无人航行器集群特性优势,合理分解并分配远距离追踪水下目标任务过程,并利用CPSO算法进行路径规划。在CPSO算法中,首先为无人机(UAVs)集群规划飞行路径,UAV飞行过程中探测水面航行区域障碍物,进而为无人艇集群(USVs)生成完整的水面障碍分布图;然后,采用CPSO算法为USVs规划协同航行路径,无人艇集群航行过程中为无人潜航器(AUVs)生成水下航行环境图;最后,由CPSO算法为AUVs规划水下航行路径,AUV完成水下目标追踪任务。仿真结果表明,以合理的任务分配分解为基础,CPSO算法为海空跨域无人航行器集群协同作业规划了有效路径,实现了无人航行器集群协同作业追踪水下目标功能。

济南市水资源陆空协同系统研究

从增加水资源可利用总量的目标出发,依据协同学原理,给出水资源陆海空协同方程,提出21世纪在我国以陆地(地表与地下)水资源为核心,大力开发利用雨洪水资源;积极开展人工降雨活动,充分利用空中云水资源;并推广应用海水淡化技术,加大对海水资源的开发利用,使水资源陆海空协同工作,以缓解我国水资源越来越短缺的现实。并以济南市为例,根据其属于内陆城市的实际情况,重点研究了济南市陆空水资源系统中有关雨洪水资源利用的问题。

战术先验知识启发的多智能体双层强化学习

针对典型海空协同作战中指挥控制技术对时效性、准确性和跨域融合能力的高要求,提出了一种先验知识启发的双层强化学习框架.通过研究先验知识启发的奖励塑造方式,提取作战子任务设计状态聚合方法,从而把具体状态映射到抽象状态;基于抽象状态使用马尔科夫决策过程(Markov decision process,MDP)理论进行建模,使用强化学习算法求解该模型;使用最终求解出的抽象状态价值函数进行基于势能的奖励塑造.以上流程与下层具体MDP过程并行求解,从而搭建了一个双层强化学习算法框架.基于全国兵棋推演大赛的兵棋推演平台进行了实验,在状态空间、动作空间、奖励函数等方面细化算法.指出了先验知识代表从上而下的任务式指挥方式,而多智能体强化学习在某些结构上符合自下而上的事件式指挥方式.两种方式结合,使得该算法控制下的作战单元学习到协同作战战术,面对复杂环境具有更好的鲁棒性.经过仿真实验,该算法控制的红方智能体对抗规则智能体控制的蓝方可以获得70%的胜率.

基于海空双视觉协同的无人艇载无人机自主降落与验证

针对艇载无人机单视觉定位易受海洋环境干扰影响,自主降落时近艇端极易出现标识码丢失、定位误差和死区较大的问题,提出一种海空双视觉协同融合定位的无人艇载无人机自主降落方法。通过在无人机和无人艇起降平台上搭载摄像头,利用无人艇降落区域和无人机底端布放的合作标识码,进行海空双视觉协同导航,同时采用Kalman滤波算法预估目标位置,不仅可以提高识别效率,还可对目标短暂丢失情况进行位置预测,并在海空视觉协同精确定位的基础上结合PID控制算法实现无人艇载无人机的自主降落控制。仿真实验和海上实验结果表明了本文提出的基于海空协同的视觉协同融合定位算法和自主降落控制方法的可行性和有效性,为异构类子母式海空机器人系统的自主回收提供了一种有效的解决方案。

美国特种部队剪影

枕戈以待在中东旅游的几名美国人突然被恐怖分子劫持,关在沿海一座城市的大楼里。五角大楼获悉后,立刻采取行动。一支特混舰队奉命出发,为首的航空母舰载有代号为“三角洲”的反恐怖部队。一架装有先进电子监听设备的预警机在目标上方5英里高空翱翔,监听目标与外部的联系。F—14截击机从离海岸20英里处的航空母舰上起飞担任掩护。

忆解放一江山岛战斗

在中国人民解放军建军90周年之际,我不禁回忆起解放一江山岛战斗中亲历的几件事。1954年9月底,我所在的20军59师炮兵团的两个营进驻一江山岛北面的头门岛。12月中旬,我同团长施光善和几个参谋一同前往头门岛。我当时是团政治处保卫股股长,代表政治处前去慰问部队,同时了解部队的政治思想状况。

毛主席曾两次点将:由粟裕指挥解放台湾和抗美援朝作战

从解放战争末期到建国初期,随着国内形势和国际形势的发展,人民解放军的主要战略方向由东南沿海转向东北边疆,主要作战任务由解放台湾、统一祖国转变为抗美援朝、保家卫国。