面向超大平面机器人喷涂变速度涂层厚度分布模型

针对船舶分段大平面Z字形喷涂轨迹加减速段涂层厚度不均匀的问题,提出一种考虑Z字形喷涂轨迹加减速段动态优化喷枪流量的方法,从而改善整个超大平面的漆膜涂层厚度不均匀的问题。分析导致船舶分段超大平面两端涂层厚度明显增厚原因;在不考虑存在加减速区间的基础上建立喷枪涂层厚度分布模型,优化喷涂速度与喷涂间距,使得在考虑加减速区间时匀速段的涂层厚度满足要求;最后建立喷枪动态变流量涂层厚度分布模型,从而使得整个超大平面的涂层厚度的均匀性达到最优。以某船舶分段超大平面为例,加减速区间的加减速类型为等加速等减速,通过数值模拟与实验的方法验证了该方法的有效性与可行性。