喷涂机器人多遍喷涂涂层均匀度分析

针对喷涂机器人多遍喷涂时的涂层均匀度问题,基于优化的单遍喷涂轨迹,对多遍喷涂时的涂层叠加模型进行了分析,建立了多遍喷涂涂层均匀度优化模型,并给出了求解算法。仿真实例表明,涂层叠加模型和涂层均匀度优化模型可行有效,多遍喷涂轨迹经优化后,其涂层均匀度得到显著提升。

自由曲面均匀喷涂的机器人轨迹规划方法

为了提高产品的质量和性能,往往需要在许多产品表面涂覆一层均匀涂层。该文针对自由曲面的均匀喷涂问题,研究了喷涂机器人喷枪的路径规划与速度优化。首先利用数控加工过程与喷涂作业过程的相似性,提出一种利用数控刀位轨迹生成喷枪路径的方法。该方法具有计算速度快、易于实现的优点。以提高涂层的均匀度为目标,对喷枪的变速喷涂进行研究,给出了一种优化喷枪速度的方法。该方法在保证喷枪速度满足要求的同时,使涂层的厚度方差最小。仿真计算结果表明:该喷枪路径规划与速度优化方法是有效的。