全自动智能节能型消防侦察机器人设计

随着城市化进程不断加快,密集型公共场所也不断增多,火灾产生的因素也在逐渐变得多样且复杂。当火灾发生却无法及时地进行预警,将会导致重大经济损失与人员伤亡。本设计的目的是检测火灾隐患及在火灾初期控制火源,减少火灾所带来的影响。本设计采用STM32F102R8T6为主控制器,利用wifi-robots软件app对下位机的NRF2401模块进行控制,通过L293D进行电机驱动,PWM进行电机的正反转与调速,并搭载旋转云台以安装机械臂。采取加权平滑数据处理,超声波模块测距以及其他控制策略,最终实现在人工操作的基础之上增加自主避障、自动决策并将数据同步至后台的功能。

基于智能视频技术的陆空两栖消防侦察系统设计

针对火场智能化侦察需求,提出了一种基于智能视频技术的陆空两栖侦察系统设计方案。该方案设计了陆空两栖消防侦察机器人,具备空中飞行和陆地行走的两栖运动。同时,提出了基于深度学习的智能视频火场探测技术,实时探测火场火源信息。该系统可应对复杂火场环境,开展火场实时智能侦察,具有良好的消防实战应用前景。

消防侦察机器人通信控制系统的设计

设计具有火灾识别、视频压缩、通信报警以及远程监控等功能的消防侦察机器人的通信系统。分别介绍机器人的内部和外部通信控制系统,以及采用DSP与ARM双核结构模式组建的主机硬件,从需要完成的功能角度分析软件结构,并说明DSP启动程序、Web服务器和网络通信控制等软件设计。

基于物体识别的消防侦察机器人智能行为控制系统设计

提出了一种小巧、便携的移动式消防侦察机器人系统(MIRS),用于自主/半自主地执行停车场车辆车底侦察任务。其硬件结构特点一是配有三个速度和方向都可以独立控制的全向轮;二是由多处理器和多传感器阵列组成的机器人电子系统。软件方面使用新颖的参数化指令语言以实现机器人智能行为,其控制系统的核心特征是一种能够将传感器数据识别成模型库中特定模型、进而在任务执行时在线生成运动/行为控制指令参数的"物体识别系统",实现不确定环境下的适应性行为。实验结果表明,集成上述软/硬件体系的MIRS能在线识别停车场常见物体,具有不确定环境下的智能行为能力。

消防侦察机器人视觉系统的设计

对消防侦察机器人的视觉系统中有关火灾识别和视频压缩传输系统进行了研究。根据火灾识别原理提出了火焰识别的算法,并给出了满意的仿真结果。在此基础上采用DSP/ARM双核结构构建了系统的硬件,同时给出了基于同一系统内嵌火灾识别算法和H.264视频压缩算法的视觉软件结构。

消防侦察机器人通信控制系统的设计

从消防侦察机器人的功能要求出发,提出了消防侦察机器人通信控制系统的硬件组成,并对系统中部分软件设计和软件流程进行了探讨。该系统能够实现火灾识别、目标定位、现场视音频采集,以及各种信息交互等功能。

一种消防侦察机器人控制系统

为了减少在火灾中发生人员的伤亡与财产的损失,该项目以一种具有火源探测、避障爬坡、WiFi传输视频等功能的6足消防侦察机器人为研究目标。主要介绍了此机器人的控制系统,其中运动控制主系统采用的是机器人操作系统(ROS),并对消防侦察机器人的避障能力、爬坡能力、火源探测能力、视频传输能力等进行测试,结果证明满足设计的要求。

防爆型消防侦察机器人的研发与应用

当前每年火灾及化学品等物质的泄漏、燃烧、爆炸等事故给人民群众的生命安全和财产造成了巨大损失。针对常规室内结构的机器人无法进入高危灾害场所侦察现场的情况,设计了一种可替代工作人员进入复杂恶劣环境,并可对高危事故现场环境参数实时侦察的防爆型消防侦察机器人,并对机器人进行了综合试验和典型应用场景验证,证明了防爆型消防侦察机器人的有效性。

微型消防侦察机器人的设计

本文介绍了一种微型侦察消防机器人的设计。首先介绍了消防侦察机器人的发展方向及本设计的目标,然后分析消防侦察机器人的主要参数,最后给出机械结构和控制系统的设计方案。

基于DSP消防侦察机器人控制系统的设计及路径记忆的实现方法

详细介绍了以DSP芯片TMS320LF2407A为微处理器的消防侦察机器人的控制系统设计,其中包括硬件设计和软件设计,还介绍了使用编码器实现路径记忆的方法,实现了复杂环境下移动机器人的控制。

基于无线局域网的消防侦察机器人通信系统设计

消防侦察机器人采用无线局域网和GPRS双通信链路互为冗余、以无线局域网为主通信链路的通信方式,很好的实现了数据、图像、语音的远距离实时传输。详细的介绍了消防侦察机器人通信系统的软硬件设计思路及实现方法。

基于SIFT特征的消防侦察图像自动拼接算法

提出了一种基于尺度不变特征变换(SIFT)特征的消防侦察图像自动拼接算法,并介绍了该算法的具体工作原理。该算法首先通过消防侦察机器人采集火场图像,利用SIFT变换捕获图像中的特征点,然后通过有效匹配和变换矩阵的有效估计,并对重叠区域实施加权融合,实现图像拼接。仿真结果表明,该算法具有良好的拼接效果,为消防侦察提供更加全面和可靠的图像信息,有利于后方指挥中心的合理决策。

基于激光距离选通成像的透火透烟侦察技术

针对大火浓烟环境下能见度极低而造成消防员搜救、施救困难的现状,提出了基于激光距离选通成像的火场透火透烟侦察技术,开展了木垛火、正庚烷火透火实体试验和密闭空间透烟试验,可实现纵深1.5 m火焰的穿透、浓烟环境下能见度提升3倍,解决了目前由于表/界面反射、背向散射严重而无法穿透火焰浓烟的难题。基于试验结果,探讨了距离选通成像在消防可视化侦察及搜救中的应用前景,进一步明确了该研究领域未来的发展方向。基于激光距离选通成像技术研发的火场侦察搜救装备,可为消防救援人员开展建筑受限空间火灾的内攻救援及撤离提供“透视眼”,有望切实提高大火浓烟以及夜间环境下初战控火、快速内攻及人员搜救能力。

国内首台侦察消防机器人亮相

我国首台侦察消防机器人一经亮相，即引起了国内外同行的兴趣。

小型飞行器与消防灭火指挥

通过对各种不同结构和原理小型飞行器功能和性能的分析、比较 ,对无线通信信号在传播过程中的损耗计算 ,结合火场侦察和通信指挥的具体要求以及火场的气流等环境因素 ,从如何在空中进行全场景的火场侦察 ,如何从空中指挥和帮助消防灭火以及侦察机器人寻找最佳行进路线和侦察位置 ,如何作为空中通信中继 ,克服火场侦察通信信号由于现场遮挡所造成的衰减 ,如何与消防侦察机器人、火场卫星通信指挥系统以及其它通信设施等配合构成灾害现场立体化、全方位的消防侦察指挥系统等角度 ,提出了开发应用消防专用小型飞行器的构想 ,并对其相关的性能参数提出了要求 ,期望能对消防专用小型飞行器的研究、开发和应用起到积极的指导作用。

浅谈消防指战员在灭火救援中避免伤亡的措施

随着城市建设的不断加快,建筑结构的复杂化,这都为火灾救援增加了难度。火灾发生时,消防部队作为火灾救援的主力,在火灾救援现场,由于火灾复杂,再加之消防设施和设备落后,官兵安全意识较差,缺乏必要的自我保护知识,从而导致部分官兵极易趣受到不同程度的人身伤害,甚至牺牲,从而给家庭、部队及社会带来较大的影响。文中对灭火救援中导致人员伤亡的主要原因进行了分析,并进一步对灭火救援中避免人员伤亡的对策进行了具体的阐述。

消防、排爆、反恐、侦察——我国机器人亮相上海展会

机器人是机械技术与控制技术的完美结合。它可替代人在高度恶劣、危险的环境下进行复杂、精确的工作,在工业制造、资源勘探以及国防安全等领域都发挥着重要作用。特别是近年来,随着恐怖主义威胁的加剧,机器人在军事和公共安全领域的作用越来越受到重视,以侦察、排爆为代表的机器人装备也已进入我国各个公共安全部门。在以往的一些展会上,往往是国外的机器人系统吸引着人们的目光；而在2005年先后举办的上海国际消防博览会、第七届上海工业博览会,以及第九届全国高校“挑战杯”创造发明竞赛等展会上,一大批我国自主研制的机器人纷纷登台亮相,以其精巧的结构、灵活的动作引起了广泛关注。相信在不久的将来。