全地形消防侦查与隔离带开辟机器人研究

以焦粉为煤源,水泥和膨润土为粘结剂,采用冷压成型法制备了焦粉型煤,研究了具体配方、测试了型煤性能并对水泥粘结机理进行了探讨。结果表明,焦粉同时加入5%的膨润土和5%的325#水泥冷压成型并在25℃下覆膜养护一周,焦粉煤球湿、干强度分别达到363N和651N。

基于麦克纳姆轮的全方向移动消防侦查机器人概念设计

智能机器人在消防侦查及救援领域的出现,能够有效提升救援能力与效率,降低消防作业危险程度,减少人员牺牲,赢得宝贵时间。文章基于现有消防机器人成本较高、移动不便、精准欠佳、未成体系等问题,提出基于麦克纳姆轮机构的消防机器人改良方案,并具体设计出一款全方向移动消防侦查机器人概念产品,探讨其在地形适配、主动避障、模块化功能、智能操控等方面的研发前景。

危险环境消防侦察机器人视轴规划算法研究

针对自主研发的危险环境消防侦察机器人展开研究。此机器人为履带式车身,装载一3自由度机械,高清侦察相机固定在机械臂末端。研究内容为在已知环境下自主规划机械臂规避障碍物,并调节相机视轴方向,实现对环境重点区域的锁定。首先对机械臂建立指数积(POE)正运动学模型,使用Minkowski和与三维凸包检测算法作为碰撞检测算法,使用蒙特卡洛方法在构型空间采样。再通过采样数据匹配末端视角方向,在末端建立虚拟连杆,使用碰撞检测算法保证实现视线无遮挡。仿真实验证明,使用此算法能够快速将相机视轴锁定至重点区域并保证无遮挡,且机械臂末端相机处于最佳位姿。