粘性流体内花瓣型胶囊机器人驱动特性

以花瓣型胶囊机器人为模型,推导机器人表面流体运动规律。通过解析法求得机器人外围流体动压力表达式,以牛顿内摩擦定律为基础得到液体阻力矩模型,对比研究花瓣型和圆柱形两种胶囊机器人管道内悬浮能力,分析流体粘度对不同廓形胶囊机器人液体阻力矩的影响,得到花瓣型胶囊机器人能够悬浮在管道中避免与管道接触,同时可以降低磁场线圈功耗,且流体环境适应能力强,提高了临床应用的可行性。