液压伺服驱动机械手运动轨迹跟踪控制误差研究

针对液压伺服驱动机械手运动轨迹跟踪误差较大的问题,引用改进神经网络PID控制器,对控制效果进行了验证.创建了机械手运动机构平面简图,推导出机械手末端执行器运动的几何关系式,阐述了伺服阀控制工作原理,给出了压力和流量控制方程式.采用改进粒子算法优化神经网络PID控制器,给出了机械手液压驱动控制的在线控制流程图.结合具体实例,将初始参数输入到Matlab软件中进行轨迹误差仿真,并与PID控制误差进行比较.误差结果表明:采用改进神经网络PID控制,产生的最大误差为3.3×10^(-2) m,误差波动程度较小;采用PID控制,产生的最大误差为6.7×10^(-2) m,误差波动程度较大,机械手液压伺服驱动采用改进神经网络PID控制,能够提高机械手运动轨迹跟踪精度.

液压伺服驱动系统在船舶三自由度运动模拟平台中的应用

三自由度模拟运动平台在船舶运动性能检测、治疗晕船病等方面具有重要的应用,引起了研究人员的广泛关注。船舶运动平台的三自由度是指纵摇、横摇和垂荡等运动,3个方向的自由度结合方程求解和反求解,可以得到确切的机械结构位置、速度、加速度等参数。本文结合传统的船舶三自由度运动模拟平台,研究和设计基于液压伺服驱动系统的运动模拟平台,并对其进行力学和运动的求解。

基于液压伺服驱动并联机构的自行走掘进机控制方法探讨

根据自行走掘进机的自身特点,通过研究液压伺服驱动并联机构的控制方法及特点,将液压伺服驱动的并联机构应用于自行走掘进机。通过分析比较,滑模变结构控制方法能够较好地实现自行走掘进的控制要求。

液压伺服驱动位置环变结构控制系统的设计

针对液压伺服驱动的轧机位置环控制对象的结构和参数在轧制生产过程中都有一定摄动的特点。利用离散滑模变结构控制方法设计了其控制器，仿真研究结果表明。变结构控制系统与常规的ＰＩＤ控制系统相比，其快速性大为提高。且对被控对象的结构和参数变化具有较好的鲁棒性和适应能力。从而为提高整个轧机厚控系统的精度奠定了基础。

SIEMENS 840D数控系统直线液压伺服驱动的维修和调整

本文主要介绍SINUMERIK 840D系统采用SIEMENS公司开发的HLA直线液压伺服驱动模块进行工作的原理和调整维修方法。

基于液压泵伺服驱动的注塑机节能技术研究

介绍一种注塑机新型的液压泵伺服驱动及控制新技术,采用交流永磁同步伺服电机驱动液压油泵作为注塑机的驱动及控制系统,实现注塑机节能、动态响应快、压力控制稳定、低速性能优良等性能提升。通过实际试验和应用,新的驱动控制技术对于实现注塑机的节能技术进步和控制精度提高具有重要作用。

基于宇部注塑机液压伺服及同步能效提升研究

阐述宇部注塑机驱动工作原理及注塑机驱动改进过程,介绍液压伺服泵新技术的特点及优势,介绍同步功能实现的工作原理和性能比较。通过实际改造及应用,液压泵伺服新技术及同步功能实现对提升注塑机效率和节约能耗具有重要作用。

一种面向注塑工艺过程中的注射速度最优控制方法

注塑速度控制是注塑成型工艺(IMP)的一个关键环节,要制造出高质量的注塑产品,注塑速度控制必须可靠、快速。本文主要研究了注塑成型设备中典型的伺服电机驱动恒定泵液压系统,并深入研究了IMP中注塑速度的优化跟踪控制。为了在指定时间内快速跟踪所需的注塑速度,提出了一种高效的最优(H-无限)控制器。为此,首先建立了一个非线性伺服电机驱动的恒定泵液压系统,然后利用泰勒一阶展开法在瞬态工作点进行近似线性化。然后,针对近似线性化模型设计鲁棒最佳反馈控制器,并反复求解代数里卡提方程,以确定控制器的稳定反馈增益。所设计控制器的全局稳定性也得到了Lyapunov理论的保证。最后,通过数值模拟验证了所提设计方法的可行性和有效性.

对接机构综合试验台运动模拟器建模分析

空间对接机构六自由度综合试验台,是对接机构研制所必须的地面试验设备之一,用于对接机构空间对接过程的仿真试验,全面考核对接机构的捕获与缓冲校正能力。利用虚功原理建立了对接机构综合试验台运动模拟器的多体动力学模型,该模型全面地表征了六自由度运动模拟器的动力学特性,且具有简单、通用的形式,对六自由度运动平台的液压驱动系统进行了建模,从而建立六自由度运动模拟器系统模型。在建立该模型的基础上,使用Simulink对运动模拟器的位置跟踪特性进行了仿真分析,结果表明所设计的控制系统满足工程试验的需求。

新型直线振荡电机建模与动态特性实验

针对提出的直接驱动液压伺服泵新原理,设计了一种短行程永磁直流直线振荡电机,阐述了基于最小磁阻理论的电机工作原理,采用一种哈尔巴赫磁极阵列空心动子设计结构,用于提高电机动态响应能力,并利于谐振弹簧的安装.利用Matlab/Simulink建立了电机的集中参数数学模型并给出传递函数,通过正弦电压扫频激励,获取了电机空载下的电流频率特性以及恒定负载下的效率频率特性.基于电机模型设计了电流环与位置环双闭环控制结构,用于提高电流的频响与位置跟踪能力.最后对设计的电机进行了空载谐振与闭环动态实验研究,实验与分析仿真结果基本吻合,验证了电机模型与闭环控制结构的有效性.

大庆石化仪表公司研制成功新型替代仪表

日前，由大庆石化总厂仪表公司研制成功的多功能信号变换器、液压驱动控制阀伺服控制器两项仪表新产品通过了大庆石化总厂技术发展部的专家鉴定。