基于结构化奇异值设计方法的液压操纵负荷系统鲁棒控制

针对采用PID控制器控制液压操纵负荷系统存在系统握杆稳定性及平滑性不好的缺点,设计了一种基于结构化奇异值设计方法的鲁棒控制器,并将两种控制进行了对比实验。结果表明,本文设计的鲁棒控制器有效地提高了系统的握杆稳定性及平滑性。

液压操纵负荷系统惯性补偿方法研究

操纵负荷系统是飞行模拟器的"飞行"操纵系统,其主要作用是逼真的复现驾驶飞机时的操纵力感。其中,惯性力感是高级别模拟器必须模拟的力感之一,当操纵负荷系统自身的机构惯量比较大时,要模拟较小的惯性力感就必须要补偿机构的部分惯量。为此提出了基于力回路的惯性补偿控制方法,在不对硬件做任何改动的情况下,实现了操纵负荷系统的惯性补偿。首先给出了基于力回路操纵负荷系统的控制系统结构并建立了数学模型,然后通过推导力感特性揭示出惯性补偿原理并进行了稳定性分析,提出了稳定条件,最后通过实验验证了所提出的惯性补偿方法的稳定性和有效性。