一种涵道无人直升机模型参数辨识试验策略

针对样例涵道无人直升机,考虑机体振动等环境因素对输出数据的污染,提出一种样例无人直升机悬停模态下模型参数辨识方法.针对带角速率反馈的广义直升机参数辨识模型,利用直升机角速率、线加速度和操纵量依次独立辨识纵向通道模型参数Iy,Ib和CTv.首先根据传感器输出噪声方差先验信息筛选观测数据,有效剔除由此产生的部分野值样本,然后进一步采用低通滤波器对观测数据进行滤波,通过最小二乘法进行二次辨识.试验结果表明,该方法可显著提高模型参数辨识精度并降低参数估计的标准差.