采用动态逆方法设计非线性航行体深度控制器

本文介绍了非线性系统的动态逆控制器设计方法，其主要用于消除系统的非线性因素，最终得到一个线性动态模型。然后，用其在典型设定深度和初始条件下为某型非线性水下航行体设计了深度控制系统，并在不同初始条件下进行了仿真研究。仿真结果表明，用动态逆方法设计的非线性航行体深度控制系统在不同初始条件下，都具有很好的动、静态特性，较好地解决了非线性航行体的深度控制问题。

自动深度控制器简介

对于任何一种农田作业而言,保持农具适当的工作深度都非常重要,也是作业过程中最难控制的因素之一。为此,加拿大新斯科舍农业学院对这一问题进行了研究,研制了DCU—3型自动深度控制器。现将其结构和性能介绍如下: 该装置由液压系统控制。

深度控制器在多水平摩擦轮提升机中的使用

本文介绍了在机电一体的深度控制器中,使用单向调零取代双向调零能提高调零精度,增设无级变速装置以克服摩擦衬垫磨损引起的深度发送误差;并应优先考虑使用数字式深度发送装置,采用不断修正行程/脉冲间距比例值的方法来提高深度控制精度。

基于深度学习的控制器设计研究

深度学习目前在学术和工业领域中具有非常重要的地位,深度学习在特征提取与模型拟合方面存在相当的优势。对于存在高维数据的控制系统,引入深度学习具有一定的意义。论文介绍了使用深度学习算法来设计控制器,探索将深度学习应用于控制领域的情况。论文是通过让深度学习控制器来模拟控制领域中经典的PID控制器,来控制带负载的直流电机。用PID控制器的输入/输出用作深度学习控制器的训练数据集,训练了一个基于深度置信网络(DBN)算法的深度学习控制器,并对两种控制器进行了详细的比较,论文使用Matlab/Simlink进行了仿真,证明了深度学习控制器可以控制带负载的直流电机并且与PID控制器相比,控制效果良好。

水空两栖多旋翼飞行器控制器设计与仿真

为了完成水空两栖多旋翼飞行器控制器设计。首先采用微分先行PID控制算法设计了以位置控制作为外环、姿态控制作为内环的串级PID控制系统,解决了水空两栖多旋翼飞行器在空中飞行的控制问题。其次,基于姿态稳定性偏差小的假设,将水下直航和浮潜运动的运动模型与原有的运动学和动态模型在六自由度下分离。然后设计了水下直航和浮潜(深度)控制器。仿真验证结果显示,本文所设计的控制器在空中定点、三维螺旋轨迹跟踪、水下直航和水下转向、浮潜(深度)控制方面性能良好,该控制系统具有一定的可行性。

基于Lyapunov函数方法的海洋资源勘探拖缆水平振动的控制

为了提高海洋资源勘探拖缆系统的数据采集效率,提出了海洋资源勘探拖缆系统的水平主动振动控制的Lyapunov函数方法.利用线性变系数双曲方程描述拖缆系统,利用常微分方程描述深度控制器(水鸟)的动力学方程.选取海洋资源勘探拖缆和水鸟的总能量为Lyapunov函数,基于Lyapunov方法设计了控制规律,包括水鸟处拖缆的速度、斜率.该控制规律具有指数稳定性,有效解决了海洋资源勘探拖缆水平位移难以测量的问题.运用数值仿真,验证了所提出的控制策略的有效性.