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特征法视觉SLAM逆深度滤波的三维重建
被引量:
14
1
作者
张一
姜挺
+2 位作者
江刚武
余岸竹
于英
《测绘学报》
EI
CSCD
北大核心
2019年第6期708-717,共10页
针对现有特征法视觉SLAM只能重建稀疏点云、非关键帧对地图点深度估计无贡献等问题,本文提出一种特征法视觉SLAM逆深度滤波的三维重建方法,可利用视频序列影像实时、增量式地构建相对稠密的场景结构.具体来说,设计了一种基于运动模型的...
针对现有特征法视觉SLAM只能重建稀疏点云、非关键帧对地图点深度估计无贡献等问题,本文提出一种特征法视觉SLAM逆深度滤波的三维重建方法,可利用视频序列影像实时、增量式地构建相对稠密的场景结构.具体来说,设计了一种基于运动模型的关键帧追踪流程,能够提供精确的相对位姿关系;采用一种基于概率分布的逆深度滤波器,地图点通过多帧信息累积、更新得到,而不再由两帧三角化直接获取;提出一种基于特征法与直接法的后端混合优化框架,以及基于平差约束的地图点筛选策略,可以准确、高效解算相机位姿与场景结构.试验结果表明,与现有方法相比,本文方法具有更高的计算效率和位姿估计精度,而且能够重建出全局一致的较稠密点云地图.
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关键词
视觉即时定位与地图构建
三维重建
逆
深度滤波器
运动模型
后端混合优化框架
下载PDF
职称材料
基于Kinect的深度图像修复方法
被引量:
8
2
作者
吕朝辉
沈萦华
李精华
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第5期1697-1703,共7页
提出采用基于权值的联合双边滤波器(WJBF)和深度补偿滤波器(DCF)相结合的方法对深度图像进行修复。首先,通过Kinect获得对齐后的彩色图像和深度图像;然后,利用基于权值的联合双边滤波器处理深度图像中的空洞和噪声;最后,用深度补偿滤波...
提出采用基于权值的联合双边滤波器(WJBF)和深度补偿滤波器(DCF)相结合的方法对深度图像进行修复。首先,通过Kinect获得对齐后的彩色图像和深度图像;然后,利用基于权值的联合双边滤波器处理深度图像中的空洞和噪声;最后,用深度补偿滤波器减少边缘模糊。将本文算法与3种常用的深度图像修复方法进行了定性和定量上的分析和对比,实验结果表明,本文方法具有更好的修复效果。
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关键词
信息处理技术
深度
图像
基于权值的联合双边
滤波器
深度
补偿
滤波器
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职称材料
基于级联深度卷积神经网络的高性能图像超分辨率重构
被引量:
3
3
作者
郭晓
谭文安
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2017年第11期3124-3127,3144,共5页
为了进一步提高现有图像超分辨率重构方法所得图像的分辨率,提出一种高性能的深度卷积神经网络(HDCN)模型用于重构放大倍数固定的超分辨率图像。通过建立级联HDCN模型解决传统模型重构图像时放大倍数无法按需选择的问题,并在级联过程中...
为了进一步提高现有图像超分辨率重构方法所得图像的分辨率,提出一种高性能的深度卷积神经网络(HDCN)模型用于重构放大倍数固定的超分辨率图像。通过建立级联HDCN模型解决传统模型重构图像时放大倍数无法按需选择的问题,并在级联过程中引入深度边缘滤波器以减少级联误差,突出边缘信息,从而得到高性能的级联深度卷积神经网络(HCDCN)模型。基于Set5、Set14数据集进行超分辨率图像重构实验,证明了引入深度边缘滤波器的有效性,对比HCDCN方法与其他图像超分辨率重构方法的性能评估结果,展现了HCDCN方法的优越性能。
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关键词
超分辨率
图像重建
深度
卷积神经网络
级联
深度
边缘
滤波器
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职称材料
一种新的单目相机序列影像稠密三维重建方法
4
作者
王海燕
程传奇
《信息工程大学学报》
2021年第6期663-669,共7页
针对传统增量式三维重建方法重建点云较稀疏的问题,在稀疏重建算法的基础上,提出了一种序列影像稠密三维重建方法。首先,使用强制特征选择机制选取稠密特征,通过光流跟踪特征点获取稠密同名点对;其次,为保证同名点精度,利用前后向判决...
针对传统增量式三维重建方法重建点云较稀疏的问题,在稀疏重建算法的基础上,提出了一种序列影像稠密三维重建方法。首先,使用强制特征选择机制选取稠密特征,通过光流跟踪特征点获取稠密同名点对;其次,为保证同名点精度,利用前后向判决策略剔除外点,并利用稀疏重建获取的相机位姿,采用基于对极几何约束优化同名点坐标的方法对跟踪点坐标进行优化;最后,通过基于相机位姿的深度滤波器恢复稠密点云,实现稠密三维重建。分别使用标准数据集和实测数据集进行实验,结果表明:提出的算法可精确估计相机位姿,同时可获取稠密三维重建,能广泛应用于工程实践。
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关键词
三维重建
光束法平差
光流跟踪
前后向误差
深度滤波器
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职称材料
点线特征融合的单目视觉里程计
被引量:
8
5
作者
袁梦
李艾华
+2 位作者
郑勇
崔智高
鲍振强
《激光与光电子学进展》
CSCD
北大核心
2018年第2期366-373,共8页
为了解决地下工程场景下巡逻机器人的定位与建图问题,提出了一种基于点线特征融合的半直接单目视觉里程计(SVO)算法。本文算法可分为特征提取、状态估计和深度滤波器3个线程。特征提取线程负责图像点、线特征的提取;状态估计线程利用点...
为了解决地下工程场景下巡逻机器人的定位与建图问题,提出了一种基于点线特征融合的半直接单目视觉里程计(SVO)算法。本文算法可分为特征提取、状态估计和深度滤波器3个线程。特征提取线程负责图像点、线特征的提取;状态估计线程利用点、线特征不同的匹配与跟踪策略获得相机的6自由度位姿,并通过帧与帧、特征与特征、局部帧之间的约束关系进一步优化相机位姿;而深度滤波器线程通过概率分布的方式刻画三维路标点相对于相机光心的深度信息,该方式相对于固定深度值的方式能够提高深度估计的稳健性。本文算法在Euroc公开数据集运行的平均定位精度相对于LSD-SLAM算法提高了17.6%,而在Tum公开数据集上运行的平均定位精度相对于SVO算法提高了6.4%。利用加载摄像头的机器人平台进行测试,实际运行的定位误差大约为1.17%,满足实际需求。
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关键词
机器视觉
巡逻机器人
自主定位与建图
点
线特征融合
视觉里程计
深度滤波器
原文传递
基于改进的3维ICP匹配的单目视觉里程计
被引量:
3
6
作者
袁梦
李艾华
+2 位作者
崔智高
姜柯
郑勇
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2018年第1期56-63,共8页
针对目前流行的单目视觉里程计当移动机器人做"近似纯旋转运动"时鲁棒性不强的问题,从理论上分析了其定位鲁棒性不高的原因,提出了一种基于改进的3维迭代最近点(ICP)匹配的单目视觉里程计算法.该算法首先初始化图像的边特征...
针对目前流行的单目视觉里程计当移动机器人做"近似纯旋转运动"时鲁棒性不强的问题,从理论上分析了其定位鲁棒性不高的原因,提出了一种基于改进的3维迭代最近点(ICP)匹配的单目视觉里程计算法.该算法首先初始化图像的边特征点对应的深度值,之后利用改进的3维ICP算法迭代求解2帧图像之间对应的3维坐标点集的6维位姿,最后结合边特征的几何约束关系利用扩展卡尔曼深度滤波器更新深度值.改进的ICP算法利用反深度不确定度加权、边特征梯度搜索与匹配等方法,提高了传统ICP算法迭代求解的实时性和准确性.并且将轮子里程计数据作为迭代初始值,能够进一步提高定位算法的精度和针对"近似纯旋转运动"问题的鲁棒性.本文采用3个公开数据集进行算法验证,该算法在不损失定位精度的前提下,能够有效提高针对近似纯旋转运动、大场景下的鲁棒性.单目移动机器人利用本文算法可在一定程度上校正里程计漂移的问题.
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关键词
单目视觉里程计
纯旋转运动
3维ICP匹配
深度滤波器
里程计漂移
原文传递
题名
特征法视觉SLAM逆深度滤波的三维重建
被引量:
14
1
作者
张一
姜挺
江刚武
余岸竹
于英
机构
信息工程大学地理空间信息学院
出处
《测绘学报》
EI
CSCD
北大核心
2019年第6期708-717,共10页
基金
国家自然科学基金(41501482
41471387
41801388)~~
文摘
针对现有特征法视觉SLAM只能重建稀疏点云、非关键帧对地图点深度估计无贡献等问题,本文提出一种特征法视觉SLAM逆深度滤波的三维重建方法,可利用视频序列影像实时、增量式地构建相对稠密的场景结构.具体来说,设计了一种基于运动模型的关键帧追踪流程,能够提供精确的相对位姿关系;采用一种基于概率分布的逆深度滤波器,地图点通过多帧信息累积、更新得到,而不再由两帧三角化直接获取;提出一种基于特征法与直接法的后端混合优化框架,以及基于平差约束的地图点筛选策略,可以准确、高效解算相机位姿与场景结构.试验结果表明,与现有方法相比,本文方法具有更高的计算效率和位姿估计精度,而且能够重建出全局一致的较稠密点云地图.
关键词
视觉即时定位与地图构建
三维重建
逆
深度滤波器
运动模型
后端混合优化框架
Keywords
visual simultaneous localization and mapping
3D reconstruction
inverse depth filter
motion model
back-end hybrid optimization framework
分类号
P231 [天文地球—摄影测量与遥感]
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职称材料
题名
基于Kinect的深度图像修复方法
被引量:
8
2
作者
吕朝辉
沈萦华
李精华
机构
中国传媒大学信息工程学院
出处
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第5期1697-1703,共7页
基金
国家科技支撑计划项目(2012BAH39F01-05
2012BAH01F04-02)
+1 种基金
中国传媒大学理工科规划项目(3132015XNG1512
JXJYG1609)
文摘
提出采用基于权值的联合双边滤波器(WJBF)和深度补偿滤波器(DCF)相结合的方法对深度图像进行修复。首先,通过Kinect获得对齐后的彩色图像和深度图像;然后,利用基于权值的联合双边滤波器处理深度图像中的空洞和噪声;最后,用深度补偿滤波器减少边缘模糊。将本文算法与3种常用的深度图像修复方法进行了定性和定量上的分析和对比,实验结果表明,本文方法具有更好的修复效果。
关键词
信息处理技术
深度
图像
基于权值的联合双边
滤波器
深度
补偿
滤波器
Keywords
information processing technology
depth map
weight joint bilateral filter(WJBF)
depth compensation filter(DCF)
分类号
TN919.8 [电子电信—通信与信息系统]
下载PDF
职称材料
题名
基于级联深度卷积神经网络的高性能图像超分辨率重构
被引量:
3
3
作者
郭晓
谭文安
机构
南京航空航天大学计算机科学与技术学院
上海第二工业大学计算机与信息学院
出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2017年第11期3124-3127,3144,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(61672022)~~
文摘
为了进一步提高现有图像超分辨率重构方法所得图像的分辨率,提出一种高性能的深度卷积神经网络(HDCN)模型用于重构放大倍数固定的超分辨率图像。通过建立级联HDCN模型解决传统模型重构图像时放大倍数无法按需选择的问题,并在级联过程中引入深度边缘滤波器以减少级联误差,突出边缘信息,从而得到高性能的级联深度卷积神经网络(HCDCN)模型。基于Set5、Set14数据集进行超分辨率图像重构实验,证明了引入深度边缘滤波器的有效性,对比HCDCN方法与其他图像超分辨率重构方法的性能评估结果,展现了HCDCN方法的优越性能。
关键词
超分辨率
图像重建
深度
卷积神经网络
级联
深度
边缘
滤波器
Keywords
super-resolution
image reconstruction
deep convolutional neural network
cascade
deep edge-aware filter
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
下载PDF
职称材料
题名
一种新的单目相机序列影像稠密三维重建方法
4
作者
王海燕
程传奇
机构
武警工程大学
出处
《信息工程大学学报》
2021年第6期663-669,共7页
基金
武警工程大学基础研究基金资助项目(WJ201924)。
文摘
针对传统增量式三维重建方法重建点云较稀疏的问题,在稀疏重建算法的基础上,提出了一种序列影像稠密三维重建方法。首先,使用强制特征选择机制选取稠密特征,通过光流跟踪特征点获取稠密同名点对;其次,为保证同名点精度,利用前后向判决策略剔除外点,并利用稀疏重建获取的相机位姿,采用基于对极几何约束优化同名点坐标的方法对跟踪点坐标进行优化;最后,通过基于相机位姿的深度滤波器恢复稠密点云,实现稠密三维重建。分别使用标准数据集和实测数据集进行实验,结果表明:提出的算法可精确估计相机位姿,同时可获取稠密三维重建,能广泛应用于工程实践。
关键词
三维重建
光束法平差
光流跟踪
前后向误差
深度滤波器
Keywords
3D reconstruction
bundle adjustment
optical flow tracking
forward-backward error
depth filter
分类号
TN911.23 [电子电信—通信与信息系统]
下载PDF
职称材料
题名
点线特征融合的单目视觉里程计
被引量:
8
5
作者
袁梦
李艾华
郑勇
崔智高
鲍振强
机构
火箭军工程大学作战保障学院
出处
《激光与光电子学进展》
CSCD
北大核心
2018年第2期366-373,共8页
基金
国家自然科学基金青年基金(61501470)
文摘
为了解决地下工程场景下巡逻机器人的定位与建图问题,提出了一种基于点线特征融合的半直接单目视觉里程计(SVO)算法。本文算法可分为特征提取、状态估计和深度滤波器3个线程。特征提取线程负责图像点、线特征的提取;状态估计线程利用点、线特征不同的匹配与跟踪策略获得相机的6自由度位姿,并通过帧与帧、特征与特征、局部帧之间的约束关系进一步优化相机位姿;而深度滤波器线程通过概率分布的方式刻画三维路标点相对于相机光心的深度信息,该方式相对于固定深度值的方式能够提高深度估计的稳健性。本文算法在Euroc公开数据集运行的平均定位精度相对于LSD-SLAM算法提高了17.6%,而在Tum公开数据集上运行的平均定位精度相对于SVO算法提高了6.4%。利用加载摄像头的机器人平台进行测试,实际运行的定位误差大约为1.17%,满足实际需求。
关键词
机器视觉
巡逻机器人
自主定位与建图
点
线特征融合
视觉里程计
深度滤波器
Keywords
machine vision
patrol robot
autonomous localization and mapping
point-line feature fusion
visual odometry
depth filter
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
基于改进的3维ICP匹配的单目视觉里程计
被引量:
3
6
作者
袁梦
李艾华
崔智高
姜柯
郑勇
机构
火箭军工程大学
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2018年第1期56-63,共8页
基金
国家自然科学基金青年基金(61501470)
文摘
针对目前流行的单目视觉里程计当移动机器人做"近似纯旋转运动"时鲁棒性不强的问题,从理论上分析了其定位鲁棒性不高的原因,提出了一种基于改进的3维迭代最近点(ICP)匹配的单目视觉里程计算法.该算法首先初始化图像的边特征点对应的深度值,之后利用改进的3维ICP算法迭代求解2帧图像之间对应的3维坐标点集的6维位姿,最后结合边特征的几何约束关系利用扩展卡尔曼深度滤波器更新深度值.改进的ICP算法利用反深度不确定度加权、边特征梯度搜索与匹配等方法,提高了传统ICP算法迭代求解的实时性和准确性.并且将轮子里程计数据作为迭代初始值,能够进一步提高定位算法的精度和针对"近似纯旋转运动"问题的鲁棒性.本文采用3个公开数据集进行算法验证,该算法在不损失定位精度的前提下,能够有效提高针对近似纯旋转运动、大场景下的鲁棒性.单目移动机器人利用本文算法可在一定程度上校正里程计漂移的问题.
关键词
单目视觉里程计
纯旋转运动
3维ICP匹配
深度滤波器
里程计漂移
Keywords
monocular vision odometry
pure rotational movement
3D ICP(iterative closest point) matching
depth filter
odometer drift
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
特征法视觉SLAM逆深度滤波的三维重建
张一
姜挺
江刚武
余岸竹
于英
《测绘学报》
EI
CSCD
北大核心
2019
14
下载PDF
职称材料
2
基于Kinect的深度图像修复方法
吕朝辉
沈萦华
李精华
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
8
下载PDF
职称材料
3
基于级联深度卷积神经网络的高性能图像超分辨率重构
郭晓
谭文安
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2017
3
下载PDF
职称材料
4
一种新的单目相机序列影像稠密三维重建方法
王海燕
程传奇
《信息工程大学学报》
2021
0
下载PDF
职称材料
5
点线特征融合的单目视觉里程计
袁梦
李艾华
郑勇
崔智高
鲍振强
《激光与光电子学进展》
CSCD
北大核心
2018
8
原文传递
6
基于改进的3维ICP匹配的单目视觉里程计
袁梦
李艾华
崔智高
姜柯
郑勇
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2018
3
原文传递
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