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小型深海自主定高模块动力学建模与减摇设计
1
作者
王神龙
侯锦辉
+4 位作者
俞代卫
沈鹏
张志函
李海
李国瑞
《中国科学:物理学、力学、天文学》
CSCD
北大核心
2024年第6期125-135,共11页
深海智能装备在深海科考、国防安全等领域发挥重要作用,受深海极端静水压影响,其水下操控和姿态控制面临巨大挑战.本文设计了一种适用于3000 m水深的自主定高模块,该模块通过将电路板集成在硅胶基质中实现深海极端水压自适应,并采用电...
深海智能装备在深海科考、国防安全等领域发挥重要作用,受深海极端静水压影响,其水下操控和姿态控制面临巨大挑战.本文设计了一种适用于3000 m水深的自主定高模块,该模块通过将电路板集成在硅胶基质中实现深海极端水压自适应,并采用电磁线圈驱动PET背鳍薄片实现动力定高.本文利用高速相机分析了该模块下潜运动过程中的横摇现象,并进行运动学、动力学建模分析.此外,本文通过胸鳍形状的合理设计,减少模块横摇并优化其机动性.最后,通过高压实验验证了定高设计方案的可行性.该定高模块体积小、轻质、集成度高,易于实现深海装备和机器人集成,可为小型化深海机器人定高和姿态控制提供新方法.
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关键词
深海定高
横摇分析
动力学建模
减摇设计
原文传递
题名
小型深海自主定高模块动力学建模与减摇设计
1
作者
王神龙
侯锦辉
俞代卫
沈鹏
张志函
李海
李国瑞
机构
上海理工大学机械工程学院
青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
哈尔滨工程大学船舶工程学院
杭州电子科技大学电子信息学院
出处
《中国科学:物理学、力学、天文学》
CSCD
北大核心
2024年第6期125-135,共11页
基金
国家自然科学基金(编号:12102398,12172226)资助项目。
文摘
深海智能装备在深海科考、国防安全等领域发挥重要作用,受深海极端静水压影响,其水下操控和姿态控制面临巨大挑战.本文设计了一种适用于3000 m水深的自主定高模块,该模块通过将电路板集成在硅胶基质中实现深海极端水压自适应,并采用电磁线圈驱动PET背鳍薄片实现动力定高.本文利用高速相机分析了该模块下潜运动过程中的横摇现象,并进行运动学、动力学建模分析.此外,本文通过胸鳍形状的合理设计,减少模块横摇并优化其机动性.最后,通过高压实验验证了定高设计方案的可行性.该定高模块体积小、轻质、集成度高,易于实现深海装备和机器人集成,可为小型化深海机器人定高和姿态控制提供新方法.
关键词
深海定高
横摇分析
动力学建模
减摇设计
Keywords
deep-sea height control
roll analysis
dynamic modelling
anti-rolling design
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
P751 [交通运输工程—港口、海岸及近海工程]
U674.941 [交通运输工程—船舶及航道工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
小型深海自主定高模块动力学建模与减摇设计
王神龙
侯锦辉
俞代卫
沈鹏
张志函
李海
李国瑞
《中国科学:物理学、力学、天文学》
CSCD
北大核心
2024
0
原文传递
已选择
0
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参考文献
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