深海管线埋设ROV液压推进系统性能改善实验研究

针对深海管线埋设遥控潜水器(remotely operated underwater vehicle,ROV)的比例阀控型液压推进系统的非线性问题,本文提出了改善推进系统控制性能的方法。通过霍尔传感器测量螺旋桨转速,实现螺旋桨转速闭环控制,并分析比例阀非线性特性和螺旋桨转速测量误差对螺旋桨转速闭环控制低速响应时的影响。结果表明:改善比例阀非线性特性和提高螺旋桨转速测量精度,可以改善深海管线埋设ROV比例阀控型液压推进系统的闭环控制性能。

ROV近底行走装置水平面动力学建模及稳定性分析

针对深海管线埋设ROV底部行走装置——滑撬进行动力学建模与分析。分析滑撬运动过程中的受力,建立动力学模型,通过实验验证模型的适用性。根据5种典型的滑橇外形,制作缩尺度模型,进行泥池中的拖动实验,对实验数据进行分析和对比,选出最优滑橇外形。在ROV近底滑行状态下的三自由度动力学模型基础上,对稳定性进行分析,得出稳定性判据,结果表明合理的滑橇设计能够提高系统的运动稳定性。