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题名无人化仓库下异构机器人混合任务分配研究
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作者
王军茹
张菂
孙广彬
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机构
北京信息科技大学自动化学院
壹佰米机器人技术(北京)有限公司
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出处
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2024年第6期53-60,78,共9页
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基金
国家自然科学基金项目(61573230)
北京市自然科学基金项目(4142017)。
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文摘
在具有若干个障碍区的码头无人化仓库中,为解决异构机器人系统对混合任务的有效分配问题,文中提出一种模糊聚类融合的扩展一致性束算法。在采用模糊聚类划分任务子区域和利用时间窗设置混合任务执行顺序的基础上,提出机器人分组资源配置策略,以任务分配收益最大、运行时间最短为目标,建立异构机器人系统任务分配的数学模型,通过扩展一致性束算法,在各个子区域内完成任务分配。结果表明:扩展一致性束算法缩短了任务分配时间,得到各子区域内机器人的执行任务序列并且每架机器人所分配到的任务数保持均衡。
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关键词
无人化仓库
异构机器人系统
混合任务分配
时间窗
机器人分组资源配置策略
一致性束算法
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Keywords
unmanned storage
heterogeneous robot system
hybrid task allocation
time window
robot grouping resource allocation strategy
consensus-based bundle algorithm
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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