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移动机器人几何-拓扑混合地图的构建及自定位研究 被引量:25
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作者 庄严 徐晓东 王伟 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2005年第7期815-818,822,共5页
基于墙角、房门和通路等高级环境特征的辨识与提取,依据几何和拓扑环境模型完成混合地图的构建,并根据混合地图的特点,提出在局部几何环境采用扩展卡尔曼滤波算法实现移动机器人的位姿跟踪,而在拓扑地图的节点位置则根据绑定的高级环境... 基于墙角、房门和通路等高级环境特征的辨识与提取,依据几何和拓扑环境模型完成混合地图的构建,并根据混合地图的特点,提出在局部几何环境采用扩展卡尔曼滤波算法实现移动机器人的位姿跟踪,而在拓扑地图的节点位置则根据绑定的高级环境特征进行位姿再校正的混合定位方法.将该方法应用于实际移动机器人平台,所得结果证明了方法的有效性和实用性. 展开更多
关键词 几何-拓扑混合地图构建 自主移动机器人 扩展卡尔曼滤波 自定位
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基于手机基站数据的混合地图匹配算法研究 被引量:4
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作者 何兆成 陈展球 +1 位作者 范秋明 褚俊飞 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2014年第3期34-42,共9页
基于移动通信的交通信息采集是智能交通系统中新兴的应用技术之一,将车载手机定位到电子地图上是其应用的基础,而地图匹配技术则是解决车载手机定位的关键.本文通过对车载手机行驶在不同的路网时所产生的基站切换数据信息,分析得到车载... 基于移动通信的交通信息采集是智能交通系统中新兴的应用技术之一,将车载手机定位到电子地图上是其应用的基础,而地图匹配技术则是解决车载手机定位的关键.本文通过对车载手机行驶在不同的路网时所产生的基站切换数据信息,分析得到车载手机实际运行时基站切换的基本规律;并结合电子地图的数据结构特点,对使用基站切换数据进行地图匹配时需解决的难点问题展开研究;在使用基站切换对代替道路稳定切换序列的方法的基础上,提出了结合切换对和基站源址的混合地图匹配算法.此算法可以缩小待选路段集,有效处理交叉口和平行路段等复杂情况,提高匹配准确率.最后,选取广州大学城为实地测试区域,验证了此算法的可行性. 展开更多
关键词 智能交通 基站切换对 混合地图匹配算法 交通信息采集 地图匹配
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应用G_tilelayer的谷歌混合地图显示 被引量:3
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作者 董元 李娜 张广平 《地理空间信息》 2011年第4期72-74,191,共3页
通过介绍GoogleMaps地图类型和显示原理、以及显示瓦片地图的主要接口,在此基础上讲述了应用Google Maps API二次开发显示混合地图的一种新方法;该方法通过Google Maps API的地图设置函数,瓦片管理接口及设置透明度实现,能够利用Google... 通过介绍GoogleMaps地图类型和显示原理、以及显示瓦片地图的主要接口,在此基础上讲述了应用Google Maps API二次开发显示混合地图的一种新方法;该方法通过Google Maps API的地图设置函数,瓦片管理接口及设置透明度实现,能够利用Google提供的卫星地图和矢量地图资源,较高效率较好效果显示出混合地图。 展开更多
关键词 GOOGLE MAPS API G_tilelayer 地图类型 混合地图 瓦片
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基于动态精简式混合地图的移动机器人自主探索 被引量:10
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作者 李秀智 邱欢 +1 位作者 贾松敏 龚月 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2017年第5期817-822,共6页
针对未知环境下移动机器人自主探索和地图创建问题,在机器人操作系统的框架下,提出一种基于动态精简式混合地图的移动机器人自主探索方法.首先,提出一种基于几何规则的候选目标点生成方法,用于快速提取当前的前沿目标点;然后,从信息收... 针对未知环境下移动机器人自主探索和地图创建问题,在机器人操作系统的框架下,提出一种基于动态精简式混合地图的移动机器人自主探索方法.首先,提出一种基于几何规则的候选目标点生成方法,用于快速提取当前的前沿目标点;然后,从信息收益和路径成本的角度,引入一种改进的效用函数来评价候选目标点;最后,利用缓存增量式的原理优化拓扑节点,进而构建精简式混合地图.实验结果表明,通过拓扑图构建策略的改进,所提出方法具有良好的导航性能. 展开更多
关键词 地图创建 机器人操作系统 混合地图 信息收益 自主探索
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基于拓扑米制混合地图的废墟环境同步定位与地图创建 被引量:5
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作者 王楠 马书根 +2 位作者 李斌 王明辉 赵明扬 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2013年第6期762-768,共7页
针对废墟内部环境震害形态特点,提出面向废墟环境的地图表示方法构建机制.采用基于拓扑米制混合地图的表达方法在不同层次描述废墟环境.算法利用全局拓扑地图组织整体结构确保系统计算能力、环境适用性和交互性,并在各拓扑节点区域创建... 针对废墟内部环境震害形态特点,提出面向废墟环境的地图表示方法构建机制.采用基于拓扑米制混合地图的表达方法在不同层次描述废墟环境.算法利用全局拓扑地图组织整体结构确保系统计算能力、环境适用性和交互性,并在各拓扑节点区域创建局部米制地图,描述破坏形态形成的不规则障碍.通过废墟模拟环境进行实验,验证了该算法在复杂环境中的同步定位及地图创建能力,证明该算法在实际救援等领域具有可行性及有效性. 展开更多
关键词 废墟环境 同步定位与地图创建 拓扑地图 米制地图 混合地图
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基于集群技术的高性能混合动态地图服务应用研究 被引量:1
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作者 马娟 邓富亮 +3 位作者 石爱军 薛跃明 黄喆 张斌 《水文地质工程地质》 CAS CSCD 北大核心 2015年第2期145-150,共6页
针对静态瓦片地图服务空间信息不完整和数据更新滞后、动态地图服务响应速度慢和高并发访问服务器压力大的问题,结合两种地图服务的优势,文章提出一种新的基于集群技术的高性能混合动态地图服务方法。基于服务器集群技术,设计一种支持... 针对静态瓦片地图服务空间信息不完整和数据更新滞后、动态地图服务响应速度慢和高并发访问服务器压力大的问题,结合两种地图服务的优势,文章提出一种新的基于集群技术的高性能混合动态地图服务方法。基于服务器集群技术,设计一种支持高并发可伸缩的动态地图服务模式,采用两级中控调度服务和相应的负载均衡技术解决了高并发请求时地图服务效率和正确性问题。通过将该地图服务框架应用于国土资源地质灾害应急平台实际应用的实践证明,其能为多用户提供支持高并发、时效性强和可靠性高的WEBGIS应用地图服务。 展开更多
关键词 网络地理信息系统 集群 高性能 混合动态地图服务 地质灾害应急平台
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三维立体混合特征地图的构建
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作者 刘洪波 《计算机光盘软件与应用》 2010年第9期117-117,共1页
本文介绍了双目视觉的基本原理和空间点重建。利用双目视觉传感器获取了环境特征点的三维坐标,建立起了环境几何特征的立体地图,同时将这些特征角点局域窗口的灰度信息作为图像特征信息一并保存,建立起包含环境几何特征和图像特征的... 本文介绍了双目视觉的基本原理和空间点重建。利用双目视觉传感器获取了环境特征点的三维坐标,建立起了环境几何特征的立体地图,同时将这些特征角点局域窗口的灰度信息作为图像特征信息一并保存,建立起包含环境几何特征和图像特征的混合地图。 展开更多
关键词 双目视觉 特征提取 特征匹配 三维混合地图
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基于几何-拓扑广域三维地图和全向视觉的移动机器人自定位 被引量:13
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作者 王珂 王伟 +1 位作者 庄严 孙传昱 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第11期1369-1378,共10页
面向大规模室内环境,研究了基于全向视觉的移动机器人自定位.提出用分层的几何–拓扑三维地图管理广域环境特征,定义了不同层次的三维局部环境特征及全局拓扑属性,给出了分层地图的应用方法.构建了全向视觉传感器成像模型及其不确定性... 面向大规模室内环境,研究了基于全向视觉的移动机器人自定位.提出用分层的几何–拓扑三维地图管理广域环境特征,定义了不同层次的三维局部环境特征及全局拓扑属性,给出了分层地图的应用方法.构建了全向视觉传感器成像模型及其不确定性传播方法,使得地图中的概率元素能够在系统中有效应用.采用随机点预估搜索的方法提取环境元素对应的曲线边缘特征.用带反馈的分层估计方法在融合中心对多观测特征产生的相应估计状态进行总体融合.以分层逻辑架构设计实现了移动机器人交互式自定位系统.实验分析了真实环境中不同初始位姿和观测信息情况下定位系统的收敛性和定位精度,在考虑动态障碍物的遮挡情况下完成了机器人的在线环境感知和运动自定位任务.实验结果表明本文方法的可靠性和实用性. 展开更多
关键词 自定位 几何–拓扑混合三维地图 全向视觉 人机交互
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智能可控电磁表面信道建模 被引量:4
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作者 窦建武 陈艺戬 +2 位作者 张楠 方敏 彭琳 《电波科学学报》 CSCD 北大核心 2021年第3期368-377,共10页
通过部署智能电磁表面来实现无线传播环境的智能重构是目前6G研究的一个关键,其信道建模是后续进行智能电磁表面规划部署、覆盖/容量及其他网络性能分析的基础.在基于地图(map-based)混合信道模型基础上,基于射线追踪及可控智能电磁表... 通过部署智能电磁表面来实现无线传播环境的智能重构是目前6G研究的一个关键,其信道建模是后续进行智能电磁表面规划部署、覆盖/容量及其他网络性能分析的基础.在基于地图(map-based)混合信道模型基础上,基于射线追踪及可控智能电磁表面反射模型给出了一种适用于智能电磁表面部署在复杂实际场景中的信道建模方法。该方法通过把电磁表面建模为由不同来波所激励的多个虚拟逻辑基站,在保持较高精度的基础上,简化了模型算法,降低了运算量,为6G无线传播环境的智能重配研究打下了基础. 展开更多
关键词 6G 超表面 电磁表面 可重配 射线追踪 信道模型 基于地图混合信道模型
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面向家庭环境的移动机器人自主导航系统
10
作者 吴立伟 杨俊友 孙义真 《电声技术》 2021年第11期76-81,共6页
移动机器人在家庭环境下使用传统A^(*)算法规划经过门的路线时,存在因规划的路径靠近障碍物而导致定位失败的问题。针对该问题,设计一种面向家庭环境的自主导航系统,并提出基于栅格-拓扑混合地图的SHS(Segmented Hybrid Search,SHS)路... 移动机器人在家庭环境下使用传统A^(*)算法规划经过门的路线时,存在因规划的路径靠近障碍物而导致定位失败的问题。针对该问题,设计一种面向家庭环境的自主导航系统,并提出基于栅格-拓扑混合地图的SHS(Segmented Hybrid Search,SHS)路径规划方法。首先,在已建立的栅格地图上选取拓扑点构建栅格-拓扑混合地图;其次,通过Dijkstra算法搜索先验安全航路点序列,将航路点视为局部目标节点;最后,采用A^(*)算法实现分段路径搜索。实验结果表明,在较复杂的家庭环境中,所提的算法能快速规划通过门的安全无碰撞路径。 展开更多
关键词 家庭环境 导航系统 栅格-拓扑混合地图 分段路径搜索
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A Cryptographic Scheme Based on Spatiotemporal Chaos of Coupled Map Lattices 被引量:1
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作者 MA Hui CHEN Tian-Lun 《Communications in Theoretical Physics》 SCIE CAS CSCD 2006年第3期477-482,共6页
We propose a cryptographic scheme based on spatiotemporal chaos of coupled map lattices (CIVIL) ,which is based on one-time pad. The structure of the cryptosystem determines that the progress in decryption implies t... We propose a cryptographic scheme based on spatiotemporal chaos of coupled map lattices (CIVIL) ,which is based on one-time pad. The structure of the cryptosystem determines that the progress in decryption implies the progress in exploring the dynamical behavior of spatiotemporal chaos in CML. A part of the initial condition of CML is used as a secret key, and the recovery of the secret key by exhaustive search is impossible due to the sensitivity to the initial condition in spatiotemporal chaos system. Specially the software implementation of the scheme is easy. 展开更多
关键词 spatiotemporal chaos coupled map lattices CRYPTOGRAPHY
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一种移动机器人环境模型——灰色定性地图 被引量:4
12
作者 李书杰 王鹏 陈宗海 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期476-484,共9页
针对移动机器人的环境建模问题,提出一种综合拓扑地图和儿何地图特点的混合环境模型——灰色定性地图.用凸剖分算法将环境中的自由空间分解为一组凸多边形.灰色定性地图的定性层由凸多边形及其之间的邻接关系构成,用于模拟人类在路径规... 针对移动机器人的环境建模问题,提出一种综合拓扑地图和儿何地图特点的混合环境模型——灰色定性地图.用凸剖分算法将环境中的自由空间分解为一组凸多边形.灰色定性地图的定性层由凸多边形及其之间的邻接关系构成,用于模拟人类在路径规划时的高层定性推理.定量层由凸多边形顶点的坐标和势场向量构成,用于决定机器人在连续空间中的运动方向和速度.理论分析和实验均表明:灰色定性地图可以模拟人类对环境认知的知识表达,并且可以仪由凸多边形邻接信息和顶点信息支持机器人完成路径规划且确保路径的平滑性,有效地降低了环境模型的空间复杂度. 展开更多
关键词 灰色定性地图 环境建模 混合地图 移动机器人
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面向废墟内部震害形态的同步定位与地图创建 被引量:1
13
作者 王楠 马书根 +2 位作者 李斌 王明辉 赵明扬 《科学通报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S2期104-111,共8页
根据废墟内部环境震害特点,采用层次分析法建立同步定位与地图创建系统地图表示方法构建机制,并提出基于拓扑米制混合地图的SLAM算法.根据局部破坏结构特点,提出角点特征聚集度作为拓扑节点识别方法,创建全局拓扑地图,完成节点识别、逻... 根据废墟内部环境震害特点,采用层次分析法建立同步定位与地图创建系统地图表示方法构建机制,并提出基于拓扑米制混合地图的SLAM算法.根据局部破坏结构特点,提出角点特征聚集度作为拓扑节点识别方法,创建全局拓扑地图,完成节点识别、逻辑定位和闭环检测,以确保系统计算能力与交互性.局部米制地图通过栅格描述震害形态详细信息,确保算法环境适用性.通过实验对比,验证了算法环境细节描述和闭环检测能力以及在人工模拟废墟环境的有效性,证明了其在实际搜救和灾情评估等任务中的可行性. 展开更多
关键词 拓扑地图 米制地图 混合地图 同步定位与地图创建 废墟内部环境
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Distribution of Large Volume Image Data Using the Mixed Mode of Java Servlet and COM on Web
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作者 WANGMi ZHUXinyan +1 位作者 PANJun CHENNengcheng 《Geo-Spatial Information Science》 2004年第3期167-173,共7页
This paper reports some researches on distribution of large volume image data using techniques of the Mixed Mode of Java Servlet and COM on Web. The architecture and key technologies are discussed in detail. The web d... This paper reports some researches on distribution of large volume image data using techniques of the Mixed Mode of Java Servlet and COM on Web. The architecture and key technologies are discussed in detail. The web distribution system of image is implemented and the system is tested by the application instances. At last, the advantages and disadvantages for this web image distribution mode are analyzed. 展开更多
关键词 seamless image database WEB GIS connection pool COM &. DCOM
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基于智能空间的家庭服务机器人SLAM 被引量:2
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作者 田国会 李晓磊 卜范骞 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第S1期189-192,共4页
提出了基于智能空间的家庭服务机器人同步定位与地图构建(SLAM)方法.利用双目立体视觉传感器提取环境特征,获取环境中物体的Harris角点,通过立体匹配算法获取角点的三维几何信息,同时获取环境中这些几何特征对应的图像特征信息,并将混... 提出了基于智能空间的家庭服务机器人同步定位与地图构建(SLAM)方法.利用双目立体视觉传感器提取环境特征,获取环境中物体的Harris角点,通过立体匹配算法获取角点的三维几何信息,同时获取环境中这些几何特征对应的图像特征信息,并将混合信息进行绑定,作为实时更新信息存入智能空间信息库中,构建出三维立体混合特征地图.在SLAM实现过程中,首先建立系统模型并对该模型进行重构以实现线性化;其次移动机器人与智能空间实时地进行交互,实现快速数据关联;最后利用卡尔曼滤波算法处理信息的不确定性,估计出机器人的位姿,同时保存环境特征,逐步构建出环境地图.实验表明,该方法实时性好、精确度高. 展开更多
关键词 家庭服务机器人 导航 智能空间 同步定位与地图构建(SLAM) 三维立体混合特征地图
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