基于混合线性反馈控制结构的软实时调度算法研究

针对CPU资源实时调度模型的时变、非线性等特点 ,提出一种基于混合反馈控制结构的软实时调度算法 ,有效地解决了实时系统的非线性 ,实现了全局线性化反馈 ,改善了实时系统的稳态和动态响应特性 ,同时对系统模型的时变参数具有较好的鲁棒性 。

一种混合结构的移动机器人导航控制策略

研究了未知环境下移动机器人实时的导航控制问题.采用分布式系统将反射式行为、反应式行为与慎思规划相结合,设计了移动机器人导航控制策略.根据激光雷达传感器信息设计了基于栅格的实时避障算法和解锁策略.通过慎思规划解决了复杂环境下的局部势能陷阱问题.通过自行研制的移动机器人IMR01的实验验证了导航策略的有效性.

可重构机器人体系结构及模块化控制系统的实现

本文提出了一种适用于新型可重构星球机器人的模块化控制系统,根据机构和运动特性,基于CAN总线和分布式控制器技术,将系统结构和功能分解成不同模块由各自的控制器独立执行,建立具有任务层和运动层的分层次控制结构,实现了组合式规划、分布式控制的混合式控制方法。本文设计了两种不同的控制器,并采用PPG脉冲宽度调节方法实现了对在机器人上使用的R/C电机的标定和控制。通过在子机器人原理样机上进行实验,验证了这套控制系统和控制体系结构的可行性。

新能源专用车辆的速度监控策略研究

随着环保需求的增加和新能源技术的发展,新能源专用车辆在我国得到了广泛应用。但是,新能源专用车辆的速度控制策略仍存在研究空白。本文选取新能源专用车辆为研究对象,研究其速度监控策略,首先,根据车辆的动力学模型和驾驶行为模型建立了车速预测模型;然后,设计了一种新的速度控制策略,该策略采用了混合反馈-前馈控制结构,并结合模型预测控制和滑模控制等多种控制方法;最后,在各种典型的驾驶工况下进行了仿真验证。研究结果表明,新的速度控制策略可以有效地改善车辆的速度跟踪性能和能源利用效率,同时还能保证驾驶者的舒适性。该研究为新能源专用车辆的研发和应用,特别是其控制策略的选择和优化提供了重要的参考。

基于传感器信息的多机器人任务分配研究

多机器人协作是当前机器人学和人工智能的研究热点之一。针对多机器人系统中的任务分配问题,提出一种基于集中式和分布式的混合式控制结构,在机器人得到传感器信息后,使用合同网协议来完成任务分配,最终实现多机器人协作。在player/stage仿真平台进行的实验表明:多机器人系统能够有效地进行任务分配与协作,提出的解决方案是行之有效的。