面向混合编队领航CAVs的博弈换道决策模型

以CAVs为领航车的混合编队有助于实现更顺畅和安全的道路交通,但当前研究较少关注于具有多车道分布特征的混合编队形成问题。对此,本文提出了一种面向混合编队领航CAVs的博弈换道决策模型。该模型建立数学优化与博弈论相结合的换道决策机制,建立以最小化CAVs换道次数为目标的领航CAVs目标车道初始化流程,并依据CAVs博弈换道收益,更新领航CAVs目标车道,实现混合编队多车道分布。同时,基于博弈论建立CAVs与HDVs非合作博弈矩阵,综合考虑换道效率和安全性,分别设计时间和安全收益函数,量化CAVs换道风险,并使用交通软件SUMO建立微观仿真。实验结果表明,与基准模型相比,本文提出的博弈换道策略在不同混合交通量下混合编队完成率维持在97%以上,每组领航CAVs换道时间平均缩短约40%,每组领航CAV换道次数保持较低水平。

高师混合编队模式下的教育实习质量监控

混合编队教育实习模式是高师适应社会发展趋势而创新的教育实习模式,为了保证这一模式实施的质量,必须建立该模式下的实习质量监控的机制。混合编队教育实习质量监控系统由教育实习信息监控系统、教育实习督导监控系统和教育实习管理监控系统三个功能不同的子系统构成;三个子系统既互相独立,又相互联系,相互依赖,构成一个联络有序的整体。混合编队教育实习质量监控系统的顺利运转,需要人们转变观念、提高认识;健全和完善教育实习管理制度;建立科学的评估体系;营造与该体系相适应的条件;建立远程监控机制-教育实习网站。

混合编队教育实习中的远程指导模式研究

教育实习远程指导旨在弥补混合编队的缺陷,综合发挥大学指导教师、优秀中小学教师、实习学校学科教师的指导作用,并促进实习点、实习生间的交流。本文以教育实习共同体理论为指导,构建了教育实习远程指导模式;提出组建由大学驻队指导教师、大学校内指导教师、专门聘请的中小学优秀学科教师及实习学校学科教师组成的专兼职指导队伍;开发网络平台,为远程指导提供实地混合、网上专业两种编队组织的活动空间,并提供灵活多样的指导工具;最后强调有目的的活动组织在远程指导中的必要性,并设计了五种形式的活动。文章认为教育实习远程指导的实施有助于发挥多类教师的指导作用、营造实习组内外的竞争氛围、促进实习学校间交流,同时也指出远程指导的实施对指导者、管理者提出了更高要求,要以辩证、历史的眼光看待实习形态的变迁。

有人机/无人机混合编队协同作战研究综述与展望

有人机与无人机混合编队协同作战是未来空战的重要形式。有人机是中央指挥,而无人机直接接受有人机的指挥和控制,并进行战场态势感知、目标打击等。有人机和无人机可以看成空间上分离而逻辑上一体的巨型虚拟战机,二者优势互补,充分发挥最大综合效能,既提高了有人机的生存能力又延伸了无人机的探测距离范围和攻击距离。本文首先简述了有人机/无人机混合编队协同作战的发展历程,然后重点归纳了协同作战的关键技术原理和国内外研究成果,包括协同态势感知与评估技术、协同任务分配技术、协同航路规划技术、编队飞行与跟踪控制技术,并给出了一个在典型作战任务设定下的协同作战流程。最后对该领域的研究发展方向进行了展望。

改进的多移动机器人混合编队方法

在复杂环境下,针对Leader-Follower法和基于行为法相结合的多机器人混合编队方法配置参数难的问题,引入粒子群优化(PSO)算法,对5种行为参数进行在线优化,进而改进了传统的混合编队方法,使多机器人编队效果更优。同时通过仿真实验结果验证了所提出算法的可行性,且达到了实验预期的优化效果。

混合编队教育实习模式探讨

教育实习 ,对于高等师范院校培养合格的高质量师资具有重大意义。传统的教育实习曾经发挥过重要作用 ,但也存在许多不足。本文针对传统教育实习模式的不足 ,提出了一种新的教育实习模式———混合编队教育实习模式。这种模式如果组织得好 。

基于电子对话的混合编队教育实习模型

"单科集中定点"的实习模式有许多弊端,混合编队教育实习模式整合了多学科的实习生与指导教师到一实习点,容易得到实习学校的支持与认同,但在实践中存在的问题是实习生在教育实习过程中难以得到指导教师的专业支持。本研究提出了一个基于电子对话的混合编队教育实习模型,以此促进实习点、实习生与指导教师的协作与对话,提高教育实习指导效率,促进实习生主体意识的形成和完善教育实习评价。

混合编队教育实习模式的优势与弊端

混合编队教育实习模式是师范院校普遍采用的一种实习方式,他克服了传统教育实习的诸多弊病,在实践中取得了良好的效果。本文分析了混合编队教育实习的优势,即对师范院校实习指导教师数量要求少,有利于实习生综合素质的培养,容易被实习学校接受,有利于实习生就业,探讨了混合编队教育实习的弊端,提出了若干条混合编队教育实习的优化策略。

对混合编队实习模式与体育教育实习多元化的探讨

现行教育实习的形式有集中实习、分散实习、委托实习和混合编队实习等。研究表明,混合编队教育实习具有多专业协作、节省资源、培养学生自主自立等优势,成为一种较为理想的、且具有可操作性的实习模式。多元化体育教育实习方式要打破集中时间、固定地点的一元化的毕业前教学实习模式,必须将学生的大学学习生涯与学校、与社会、与单位的体育活动广泛联系,参与不同领域的实践活动,使其成为现代社会体育的合格人才。

通信时延下UAV/UGV混合编队控制系统的稳定性分析

针对通信时延下的高维异构无人机(UAV,unmanned aerial vehicle)/无人车(UGV,unmanned ground vehicle)混合编队控制系统,对系统稳定的充分必要条件和准确时延边界的计算方法进行了研究;具体地,为了处置UAV/UGV工作空间、运动学模型的差异,建立考虑异构特性的UAV/UGV混合编队模型;并针对UAV群组、UGV群组,分别设计基于信息一致性的分布式控制器;利用矩阵相似变换,将高维异构的UAV/UGV混合编队控制系统降维拆分为若干等价的低维子系统,极大地降低了稳定性分析的解析难度和运算量;在此基础上,利用辅助特征函数法推导准确的时延边界,得到系统稳定的充要条件;最后通过仿真验证了所提出稳定性分析方法的有效性。

基于混合编队教育实习模式研究

本文对混合编队教育实习模式进行研究,提出混合编队教育实习的优势与不足,并对如何完善混合编队教育实习模式提出建议。

高师院校混合编队教育实习模式前期工作探讨

混合编队教育实习模式的多学科混合组队以及不派驻点教师的特点,使得实习的前期准备工作变得更为关键。为发挥混合编队教育实习模式优势,分析了混合编队教育实习前期工作要素的变化,对前期工作的组织实施进行了探讨。

混合编队是拓展师范教学实习空间的有效途径

师范院校传统的单科编队的实习方式 ,在当今社会发展教育改革的冲击下 ,优势越来越少 ,弊端越来越明显。打破院系界线 ,多种学科实习生混合编队的教育实习模式更符合社会发展、教育改革的需要 ,更能满足实习生、实习学校、师范院校多方面的需要。因为人的充分表现 ,既是社会的需要 ,也是个人的需要。

混合编队教育实习根式再探讨

《师资建设》“理论与政策版”逢双月出刊“师资建设论坛”，从本期开设“广东分论坛”栏目，发表代表广东最新认识水平的论文。“广东分论坛”论题具有前瞻性，集中探索广东农村中小学教师补充机制创新、深化教师人事制度和分配制度改革、加大高师高层次人才队伍建设力度、实施义务教育学校绩效工资制度、师范生顶岗实习置换教师培训制度、上岗退费政策、深化教师人事制度改革诸方面，以及教师培训中存在的理论问题、实践问题与政策问题。每期论题突出一个重点，以较高的政策水准、较新的学术观点、较深的理论原创，将广东省师资建设领域的最新研究成果展示给全国读者。

集中定点﹒混合编队教育实习模式的育人价值探究——以衡水学院为例

教育实习是培养和锻炼师范生教育教学能力,提高职业素养,实现师范院校培养目标的重要途径和不可或缺的实践教学环节,集中定点·混合编队教育实习模式是目前高师院校普遍运行、可行性较强的教育实习模式。在教育实习目标建设、教育实习过程、教育实习管理、教育实习评价各环节蕴含着立德树人的核心价值,对于师范生践行师德、培养教育情怀、形成教师关键能力具有重要的价值体现。

试论混合编队教育实习中语文教学对历史知识的运用

随着社会形势的不断变迁,教育领域也在顺应新形势革新理念,师范院校的传统实习方式也不断变化,过去的单科编队已经过时,取而代之的是混合编队教育实习模式,多学科实习生混合编队的实习模式更有助于社会发展,本文将从混合编队教育实习角度出发,深入探讨语文教学如何运用历史知识。

高师院校混合编队教育实习模式的实效性研究

在众多的教育实习模式中,混合编队教育实习模式,以相信学生、依靠学生为基础,充分发挥学生和教育实习基地教师的主导作用,在实践中取得了一定的成效,为促进高校与实习基地学校的沟通与合作,推动基础教育的改革与发展、使学生得到更加全面的实践锻炼等发挥了积极的作用,对这一模式及其实效性的研究将具有极大的现实意义。

“混合编队”教育实习新模式的探索与实践

1999年,华南师范大学时传统的教育实习模式进行了改革,提出实行"混合编队"教育实习模式,即由若干院系的实习生组成一定规模的实习队,以相信学生、依靠学生为基础,充分发挥学生、中学教师及其他社会资源的主体作用的一种模式。该模式实施以来,取得了很好的效果,更多学生到边远地区及农村地区去实习,促进高校与中等学校的沟通与合作,推动基础教育的改革与发展,学生也得到更加全面的实践锻炼。

基于输入输出反馈线性化的移动机器人混合编队控制

为实现异构轮式移动机器人的混合编队控制,在领航跟随者的结构框架下,分析差动和车式两种移动机器人的运动学模型,建立混合结构的轮式移动机器人编队系统的运动学模型,采用输入输出反馈线性化的方法,设计相应控制器,验证该控制器在特定情况下的内动态稳定性。分别在MATLAB软件平台和自主研发的多轮式移动机器人硬件平台上进行三角形编队控制实验,得到了预期的结果,验证了该设计方法的可行性和有效性。