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混合阻塞变刚度软手指设计与实验 被引量:1
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作者 李东民 马文平 +3 位作者 王雨 方佳琪 张国辉 丁国伟 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期436-445,458,共11页
为了解决单一阻塞介质变刚度软机械手抓取复杂外形物体效果不佳的问题,受人体手指结构启发,设计了一种仿指腹结构的混合阻塞变刚度软手指。将其设计为双层结构,外层为气动驱动器,内层为基于主动层干扰与被动颗粒阻塞的混合阻塞变刚度层... 为了解决单一阻塞介质变刚度软机械手抓取复杂外形物体效果不佳的问题,受人体手指结构启发,设计了一种仿指腹结构的混合阻塞变刚度软手指。将其设计为双层结构,外层为气动驱动器,内层为基于主动层干扰与被动颗粒阻塞的混合阻塞变刚度层,使得软手指自动贴合被抓取对象,实现主动驱动的被动适应,并通过调整刚度实现可靠抓取。基于传统缝纫工艺,采用超弹性硅胶材料制造软手指。采用Euler-Bernoulli梁理论和虚功原理,建立了基于悬臂梁结构下的多材料软手指的刚度控制模型,并据此提出增大整体刚度的材料筛选方法。弯曲特性实验表明软手指的弯曲性能优异。变刚度和抓取实验结果表明,混合阻塞软手指刚度增大4.6倍,建立的刚度模型最大相对误差为3.4%;在抓取对象表面粗糙度增大的条件下,软手指拉脱力仍增大17%,达到1.7 N;相较于单阻塞介质软手指,抓取成功率和承载能力均得到显著提高。 展开更多
关键词 软手指 变刚度 混合阻塞 层干扰
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阻塞混合流水车间调度优化研究 被引量:1
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作者 轩华 王晶 +1 位作者 李冰 王薛苑 《控制工程》 CSCD 北大核心 2020年第8期1346-1350,共5页
研究了以最小化最大完工时间为目标的阻塞混合流水车间调度问题,假定工件随机到达生产系统,建立混合整数规划模型,提出一种嵌入局域搜索的自适应遗传算法得到该问题的近优解。为克服传统遗传算法局域搜索能力较差,迭代后期进化能力较低... 研究了以最小化最大完工时间为目标的阻塞混合流水车间调度问题,假定工件随机到达生产系统,建立混合整数规划模型,提出一种嵌入局域搜索的自适应遗传算法得到该问题的近优解。为克服传统遗传算法局域搜索能力较差,迭代后期进化能力较低的不足,改变传统遗传算法中交叉和变异概率固定不变的设定,设计随算法进程而自动调节的自适应概率,进而在迭代后期嵌入LS来改善解的质量。通过从小到大规模的仿真实验,对比遗传算法与嵌入局域搜索的自适应遗传算法的性能,结果说明了所提出算法的有效性。 展开更多
关键词 阻塞混合流水车间调度 工件释放时间 自适应遗传参数 局域搜索 自适应遗传算法
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混合性阻塞型布-加综合征介入治疗 被引量:1
3
作者 李明军 张传汶 +2 位作者 黄兆栋 杨治国 李俊 《介入放射学杂志》 CSCD 2002年第4期299-300,共2页
关键词 混合阻塞 布-加综合征 介入治疗 临床表现 下腔静脉阻塞
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Partial pore blockage and polymer chain rigidification phenomena in PEO/ZIF-8 mixed matrix membranes synthesized by in situ polymerization
4
作者 Xiaoli Ding Xu Li +4 位作者 Hongyong Zhao Ran Wang Runqing Zhao Hong Li Yuzhong Zhang 《Chinese Journal of Chemical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2018年第3期501-508,共8页
Nanostructured zeolitic imidazolate frameworks(ZIF-8) was incorporated into the mixture of poly(ethylene glycol) methyl ether acrylate(PEGMEA) and pentaerythritol triacrylate(PETA) to synthesize mixed matrix membranes... Nanostructured zeolitic imidazolate frameworks(ZIF-8) was incorporated into the mixture of poly(ethylene glycol) methyl ether acrylate(PEGMEA) and pentaerythritol triacrylate(PETA) to synthesize mixed matrix membranes(MMMs) by in situ polymerization for CO_2/CH_4 separation. The solvent-free polymerization between PEGMEA and PETA was induced by UV light with 1-hydroxylcyclohexyl phenyl ketone as initiator. The chemical structural characterization was performed by Fourier transform infrared spectroscopy. The morphology was characterized by scanning electron microscope. The average chain-to-chain distance of the polymer chains in MMMs was investigated by X-ray diffraction. The thermal property was evaluated by differential scanning calorimetry. The CH_4 and CO_2 gas transport properties of MMMs are reported. The relationship between gas permeation–separation performances or physical properties and ZIF-8 loading is also discussed. However, the permeation–separation performance was not improved in Robeson upper bound plot compared with original polymer membrane as predicted. The significant partial pore blockage and polymer rigidification effect around the ZIFs confirmed by the increase in glass temperature and the decrease in the d-spacing, were mainly responsible for the failure in performance improvement, which offset the high diffusion induced by porous ZIF-8. 展开更多
关键词 Mixed matrix membrane Partial pore blockage Polymer chain rigidification CO2 separation
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考虑可变加工次数的多目标阻塞混合流水车间调度
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作者 王皓宇 《数字制造科学》 2022年第2期158-162,共5页
在阻塞混合流水车间调度问题的基础上,考虑了加工次数对加工质量的影响,提出了同时最小化最大完成时间和总质量成本的多目标调度模型。针对上述模型,设计了基于邻域搜索的改进非支配排序遗传算法NSGA-Ⅱ,该算法根据问题特征设计了相应... 在阻塞混合流水车间调度问题的基础上,考虑了加工次数对加工质量的影响,提出了同时最小化最大完成时间和总质量成本的多目标调度模型。针对上述模型,设计了基于邻域搜索的改进非支配排序遗传算法NSGA-Ⅱ,该算法根据问题特征设计了相应的遗传操作规则和邻域结构,解决了算法的早熟收敛问题。最后,通过数据实验验证了所提出算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 可变加工次数 阻塞混合流水车间 NSGA-Ⅱ算法 多目标调度 质量成本
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The Determination of the Optimal Buffer Size Based on the Control Point Policy
6
作者 Jun Liu Zhiyuan Rui Yaobing Wei Juntian Zhao 《Journal of Systems Science and Information》 2007年第3期269-278,共10页
The failure prone production systems are examined. For the hybrid systems, the failure of machines is unavoidable. By introduced the idea of purchasing extra capacity to the system, a so-call blockage hedging point is... The failure prone production systems are examined. For the hybrid systems, the failure of machines is unavoidable. By introduced the idea of purchasing extra capacity to the system, a so-call blockage hedging point is obtained. Meanwhile, a near-optimal method is presented to determine the optimal buffer sizes. The continuous flow model of the unreliable manufacturing systems is considered and the control point policy is involved in. Numerical results not only testify the method and show us its application but also to some extent show the impact of the machines' failure rate on the optimal buffer size. 展开更多
关键词 hybrid system the control point policy the blockage hedging point
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