二阶混杂多智能体系统的安全二分一致性

本文在合作–竞争网络下针对一类由二阶连续时间个体和离散时间个体构成的混杂多智能体系统,研究了系统中存在恶意个体情况下的安全二分一致性问题.首先,在假设智能体的恶意邻居数量上限已知的情况下,基于删除邻居信息中极端值的思想,设计了一种安全二分一致性容错算法.其次,基于鲁棒图性质进行系统转换,运用图论、矩阵论等分析工具得到了系统实现安全二分一致性的图条件.最后,通过仿真实例验证了所得结果的有效性.

带扰动混杂多智能体系统领导-跟随一致性

本文研究了带扰动混杂多智能体系统领导-跟随一致性问题.给出了带扰动且含有非线性项的混杂多智能体系统模型.为了解决扰动和非线性项问题对系统带来的影响,本文基于等效趋近律设计了混杂多智能体系统的滑模控制协议,该控制协议包含连续时间智能体与离散时间智能体的运动状态信息.对混杂多智能体系统设计了Lyapunov函数,给出该系统实现领导-跟随一致性的充分条件,并证明了滑模控制协议下混杂多智能体系统可以实现领导-跟随一致性.最后,通过MATLAB仿真验证了所提方法的有效性.