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混沌神经动力学行为在多自由度机器人上的应用研究
被引量:
1
1
作者
夏东盛
李永涛
《计算机测量与控制》
2017年第1期70-73,共4页
把高维的混沌神经动力学行为应用到多但有限自由度的机器人以实现适应性控制是一个困难的问题;借鉴大量神经元控制少数肌肉的生物事实,一种简单的神经编码方法被用来使高维的神经网络模式转化成了低维的运动参数;虽然只在神经网络中嵌入...
把高维的混沌神经动力学行为应用到多但有限自由度的机器人以实现适应性控制是一个困难的问题;借鉴大量神经元控制少数肌肉的生物事实,一种简单的神经编码方法被用来使高维的神经网络模式转化成了低维的运动参数;虽然只在神经网络中嵌入了3种简单的姿势动作,但是在混沌神经动力学行为出现时,机器人手臂呈现出复杂的组合运动;利用这一点,提出了一个简单的控制算法用来解决病态问题(不一定有解或者确定的解无法保证的问题);实装实验进一步表明,尽管只有粗略甚至不确定的光源信息,利用提出的控制算法,机器人手臂可以成功的寻找到光源。
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关键词
混沌神经动力学
机器人手臂
病态问题
神经
编码
下载PDF
职称材料
题名
混沌神经动力学行为在多自由度机器人上的应用研究
被引量:
1
1
作者
夏东盛
李永涛
机构
陕西工业职业技术学院
西安能合电子科技有限公司
出处
《计算机测量与控制》
2017年第1期70-73,共4页
文摘
把高维的混沌神经动力学行为应用到多但有限自由度的机器人以实现适应性控制是一个困难的问题;借鉴大量神经元控制少数肌肉的生物事实,一种简单的神经编码方法被用来使高维的神经网络模式转化成了低维的运动参数;虽然只在神经网络中嵌入了3种简单的姿势动作,但是在混沌神经动力学行为出现时,机器人手臂呈现出复杂的组合运动;利用这一点,提出了一个简单的控制算法用来解决病态问题(不一定有解或者确定的解无法保证的问题);实装实验进一步表明,尽管只有粗略甚至不确定的光源信息,利用提出的控制算法,机器人手臂可以成功的寻找到光源。
关键词
混沌神经动力学
机器人手臂
病态问题
神经
编码
Keywords
chaotic neural dynamics
arm robot
ill--posed problem
neural coding
分类号
TM44 [电气工程—电器]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
混沌神经动力学行为在多自由度机器人上的应用研究
夏东盛
李永涛
《计算机测量与控制》
2017
1
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