期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
7
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
考虑工作空间与力传递效率的新型五自由度混联机器人设计与分析
被引量:
9
1
作者
许允斗
徐郑和
+5 位作者
杨帆
赵云
梅有恩
周玉林
姚建涛
赵永生
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第16期1996-2002,共7页
提出了一款构型为R(2RPR)R/SP+RR的新型五自由度混联机器人,对其性能进行分析,并依据工作空间与力传递效率性能指标进行尺寸优化,获得了关键设计尺寸;在此基础上,进行混联机器人本体结构设计与刚度分析,并与其他同类典型机器人刚度进行...
提出了一款构型为R(2RPR)R/SP+RR的新型五自由度混联机器人,对其性能进行分析,并依据工作空间与力传递效率性能指标进行尺寸优化,获得了关键设计尺寸;在此基础上,进行混联机器人本体结构设计与刚度分析,并与其他同类典型机器人刚度进行了对比;最后分析了混联机器人工作空间,提出一种工作空间搜索方法,分析了机器人在不同布局情况下工作空间是否满足预期。
展开更多
关键词
五自由
度
混
联
机器人
工作空间
尺寸优化
结构设计
刚
度
分析
下载PDF
职称材料
潮湿原煤颗粒在三自由度混联振动筛中筛分效率研究
被引量:
9
2
作者
王成军
章天雨
+2 位作者
李龙
陈金燕
孟祥瑞
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2016年第3期264-270,共7页
为研究潮湿难筛分原煤颗粒在两平移一转动三自由度混联振动筛中的筛分效率变化规律,基于三维离散元法,运用EDEM软件模拟潮湿原煤颗粒的筛分过程.自主设计了两平移一转动三自由度混联振动筛,以研究各振动参数对原煤颗粒筛分效率的影响;...
为研究潮湿难筛分原煤颗粒在两平移一转动三自由度混联振动筛中的筛分效率变化规律,基于三维离散元法,运用EDEM软件模拟潮湿原煤颗粒的筛分过程.自主设计了两平移一转动三自由度混联振动筛,以研究各振动参数对原煤颗粒筛分效率的影响;综合采用动态筛分效率和阻碍粒排出率作为模拟筛分效率的评定指标,得出各自由度振动组合中的最佳激振模式及振动方向对潮湿原煤颗粒在筛面运动的作用;以动态筛分效率为参考值,采用正交实验方法,分析各因素对筛分效率的影响,得出影响因素分别为:外在水分、振动自由度、频率、振幅;用优选的筛分方案进行离散元模拟实验,验证了多维振动有利于潮湿难筛分原煤颗粒的分散、透筛及防堵.
展开更多
关键词
潮湿原煤颗粒
三自由
度
混
联
振动筛
振动模式
筛分效率
离散元法
正交实验
下载PDF
职称材料
一种新型混联机器人的设计及动力学分析
被引量:
1
3
作者
周宏菊
《机械设计与制造工程》
2020年第9期42-47,共6页
首先将串联机构与二自由度平面并联机构相结合,开发出一种新型四自由度混联构型工业机器人,采用D-H法建立坐标系并推导出运动学方程;利用MATLAB数值扫描方法,得到机械臂末端执行器的可达空间;根据位置正逆解算例,在机器人的作业空间内...
首先将串联机构与二自由度平面并联机构相结合,开发出一种新型四自由度混联构型工业机器人,采用D-H法建立坐标系并推导出运动学方程;利用MATLAB数值扫描方法,得到机械臂末端执行器的可达空间;根据位置正逆解算例,在机器人的作业空间内任取若干点,验证了运动学正、逆解方程在一定精度范围内的正确性。然后用SolidEdge建立虚拟样机模型,并将模型导入到ADAMS环境下进行运动学仿真分析,验证解析结果的正确性。最后将仿真结果和理论解析结果进行比较,证明了所设计的混联型机器人理论分析的正确性和设计方案的可行性,为后续控制等方面的研究打下了基础。
展开更多
关键词
四自由
度
混
联
机器人
运动学分析
位置正、逆解算例
ADAMS仿真
下载PDF
职称材料
基于PMAC的混联贴片机器人控制特性研究
被引量:
2
4
作者
邢迟
胡友民
徐林森
《机械与电子》
2011年第10期51-53,共3页
以四自由度混联贴片机器人控制特性为研究对象,设计了一种基于多轴运动控制卡(PMAC)的运动控制系统,并对混联机器人进行了运动学分析和轨迹规划,描述了其控制流程,最后通过样机进行了验证。使用结果表明,所研制的混联贴片机器人能满足...
以四自由度混联贴片机器人控制特性为研究对象,设计了一种基于多轴运动控制卡(PMAC)的运动控制系统,并对混联机器人进行了运动学分析和轨迹规划,描述了其控制流程,最后通过样机进行了验证。使用结果表明,所研制的混联贴片机器人能满足电子封装中的贴片需求。
展开更多
关键词
四自由
度
混
联
机器人
控制特性
运动学分析
贴片
下载PDF
职称材料
新型2UPR/UPS/UP 机构的误差模型与几何误差灵敏度仿真
5
作者
陈伟杰
岳义
+3 位作者
韦宝琛
崔国华
潘颖
陈文波
《上海工程技术大学学报》
CAS
2022年第4期383-391,共9页
研究推导2UPR/UPS/UP+AC摆混联机构的解析反解,并以2UPR/UPS/UP为研究对象,系统阐述单关节误差模型和支链误差模型,并给出相关的几何误差源;建立被动误差、动平台位姿误差与各支链运动副误差源之间的误差映射模型,并基于机构误差模型进...
研究推导2UPR/UPS/UP+AC摆混联机构的解析反解,并以2UPR/UPS/UP为研究对象,系统阐述单关节误差模型和支链误差模型,并给出相关的几何误差源;建立被动误差、动平台位姿误差与各支链运动副误差源之间的误差映射模型,并基于机构误差模型进行各运动副误差源的误差灵敏度仿真分析.研究成果可为基于2UPR/UPS/UP并联机构的五自由度混联机器人工程设计提供运动副误差分配及精度设计的理论支撑,同时为其他混并联机构的误差建模和灵敏度分析提供借鉴.
展开更多
关键词
五自由
度
混
联
机器人
并
联
机构
误差模型
误差灵敏
度
分析
被动误差
下载PDF
职称材料
基于一类含极少运动副四支链两转一移三自由度并联机构的五轴混联机器人
被引量:
3
6
作者
许允斗
赵云
+3 位作者
张东胜
徐郑和
姚建涛
赵永生
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第6期283-293,共11页
首先提出了一类含较少运动副四支链两转一移三自由度(2R1T)并联机构(PMs)2RPU-UPR-RPR和2UPRRPU-RPR,然后提出了极限约束力螺旋系的概念,分析四支链2R1T并联机构末端的极限约束力螺旋系,对所提出的四支链2R1T并联机构是否同类机构中含...
首先提出了一类含较少运动副四支链两转一移三自由度(2R1T)并联机构(PMs)2RPU-UPR-RPR和2UPRRPU-RPR,然后提出了极限约束力螺旋系的概念,分析四支链2R1T并联机构末端的极限约束力螺旋系,对所提出的四支链2R1T并联机构是否同类机构中含运动副最少进行了论证。基于提出的四支链并联机构构造了一种五自由度混联机器人机构,建立了2-RPU-UPR-RPR并联机构的位置反解模型,并将其等效成一个三自由度串联机构RPR,进而对整个混联机器人机构进行了位置正反解分析,建立得到了混联机器人机构位置反解的显式解析表达式,并用加工球面轨迹的算例对所建运动学模型的正确性进行验证。提出的五自由度混联机器人含有极少的运动副,且所有转动自由度均具有连续转轴,能够得到解析的位置模型表达式,很容易实现轨迹规划与运动控制,具有良好的应用前景。
展开更多
关键词
2R1T并
联
机构
五自由
度
混
联
机器人
约束力螺旋系
运动副
连续转轴
原文传递
试论氧化铝生产中石灰添加方式的选择
被引量:
1
7
作者
芦东
《世界有色金属》
2000年第3期26-27,47,共3页
简要评述在氧化铝生产中添加石灰的意义及我厂混联法现有石灰添加方式 ,根据其弊端及当前生产形势提出改进添加石灰方式的建议。
关键词
石灰
石灰乳
碳酸钙
添加方式
氧化铝
混联度
下载PDF
职称材料
题名
考虑工作空间与力传递效率的新型五自由度混联机器人设计与分析
被引量:
9
1
作者
许允斗
徐郑和
杨帆
赵云
梅有恩
周玉林
姚建涛
赵永生
机构
燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室
燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第16期1996-2002,共7页
基金
国家重点研发计划资助项目(2017YFB1301901)
国家自然科学基金资助项目(51875495)
文摘
提出了一款构型为R(2RPR)R/SP+RR的新型五自由度混联机器人,对其性能进行分析,并依据工作空间与力传递效率性能指标进行尺寸优化,获得了关键设计尺寸;在此基础上,进行混联机器人本体结构设计与刚度分析,并与其他同类典型机器人刚度进行了对比;最后分析了混联机器人工作空间,提出一种工作空间搜索方法,分析了机器人在不同布局情况下工作空间是否满足预期。
关键词
五自由
度
混
联
机器人
工作空间
尺寸优化
结构设计
刚
度
分析
Keywords
5-DOF hybrid robot
workspace
size optimization
structural design
stiffness analysis
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
潮湿原煤颗粒在三自由度混联振动筛中筛分效率研究
被引量:
9
2
作者
王成军
章天雨
李龙
陈金燕
孟祥瑞
机构
安徽理工大学矿业工程博士后流动站
安徽理工大学机械工程学院
出处
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2016年第3期264-270,共7页
基金
中国博士后科学基金资助项目(2013M540507)
文摘
为研究潮湿难筛分原煤颗粒在两平移一转动三自由度混联振动筛中的筛分效率变化规律,基于三维离散元法,运用EDEM软件模拟潮湿原煤颗粒的筛分过程.自主设计了两平移一转动三自由度混联振动筛,以研究各振动参数对原煤颗粒筛分效率的影响;综合采用动态筛分效率和阻碍粒排出率作为模拟筛分效率的评定指标,得出各自由度振动组合中的最佳激振模式及振动方向对潮湿原煤颗粒在筛面运动的作用;以动态筛分效率为参考值,采用正交实验方法,分析各因素对筛分效率的影响,得出影响因素分别为:外在水分、振动自由度、频率、振幅;用优选的筛分方案进行离散元模拟实验,验证了多维振动有利于潮湿难筛分原煤颗粒的分散、透筛及防堵.
关键词
潮湿原煤颗粒
三自由
度
混
联
振动筛
振动模式
筛分效率
离散元法
正交实验
Keywords
moist raw coal particle
3-DOF hybrid vibrating screen
vibration mode
screening efficiency
discrete element method(DEM)
orthogonal experiment
分类号
TH123.1 [机械工程—机械设计及理论]
TD452 [矿业工程—矿山机电]
下载PDF
职称材料
题名
一种新型混联机器人的设计及动力学分析
被引量:
1
3
作者
周宏菊
机构
陕西国防工业职业技术学院数控工程学院
出处
《机械设计与制造工程》
2020年第9期42-47,共6页
文摘
首先将串联机构与二自由度平面并联机构相结合,开发出一种新型四自由度混联构型工业机器人,采用D-H法建立坐标系并推导出运动学方程;利用MATLAB数值扫描方法,得到机械臂末端执行器的可达空间;根据位置正逆解算例,在机器人的作业空间内任取若干点,验证了运动学正、逆解方程在一定精度范围内的正确性。然后用SolidEdge建立虚拟样机模型,并将模型导入到ADAMS环境下进行运动学仿真分析,验证解析结果的正确性。最后将仿真结果和理论解析结果进行比较,证明了所设计的混联型机器人理论分析的正确性和设计方案的可行性,为后续控制等方面的研究打下了基础。
关键词
四自由
度
混
联
机器人
运动学分析
位置正、逆解算例
ADAMS仿真
Keywords
4-DOF hybrid configuration industrial robot
kinematics analysis
positive-inverse position example
ADAMS simulation
分类号
TG661 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
下载PDF
职称材料
题名
基于PMAC的混联贴片机器人控制特性研究
被引量:
2
4
作者
邢迟
胡友民
徐林森
机构
华中科技大学机械科学与工程学院
常州先进制造技术研究所
出处
《机械与电子》
2011年第10期51-53,共3页
文摘
以四自由度混联贴片机器人控制特性为研究对象,设计了一种基于多轴运动控制卡(PMAC)的运动控制系统,并对混联机器人进行了运动学分析和轨迹规划,描述了其控制流程,最后通过样机进行了验证。使用结果表明,所研制的混联贴片机器人能满足电子封装中的贴片需求。
关键词
四自由
度
混
联
机器人
控制特性
运动学分析
贴片
Keywords
4DOF mixed - connection mountercontrol characteristic
kinematic characteristicsSMT
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
新型2UPR/UPS/UP 机构的误差模型与几何误差灵敏度仿真
5
作者
陈伟杰
岳义
韦宝琛
崔国华
潘颖
陈文波
机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
出处
《上海工程技术大学学报》
CAS
2022年第4期383-391,共9页
基金
国家自然科学基金项目资助(51905337、51775165)。
文摘
研究推导2UPR/UPS/UP+AC摆混联机构的解析反解,并以2UPR/UPS/UP为研究对象,系统阐述单关节误差模型和支链误差模型,并给出相关的几何误差源;建立被动误差、动平台位姿误差与各支链运动副误差源之间的误差映射模型,并基于机构误差模型进行各运动副误差源的误差灵敏度仿真分析.研究成果可为基于2UPR/UPS/UP并联机构的五自由度混联机器人工程设计提供运动副误差分配及精度设计的理论支撑,同时为其他混并联机构的误差建模和灵敏度分析提供借鉴.
关键词
五自由
度
混
联
机器人
并
联
机构
误差模型
误差灵敏
度
分析
被动误差
Keywords
5-DOF hybrid robot
parallel mechanism
error model
error sensitivity analysis
passive error
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于一类含极少运动副四支链两转一移三自由度并联机构的五轴混联机器人
被引量:
3
6
作者
许允斗
赵云
张东胜
徐郑和
姚建涛
赵永生
机构
燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室
燕山大学先进锻压成型技术与科学教育部重点实验室
出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第6期283-293,共11页
基金
国家重点研发计划(2017YFB1301901)
国家自然科学基金(51875495,51405425)
河北省自然科学基金专项项目(E2017203387)~~
文摘
首先提出了一类含较少运动副四支链两转一移三自由度(2R1T)并联机构(PMs)2RPU-UPR-RPR和2UPRRPU-RPR,然后提出了极限约束力螺旋系的概念,分析四支链2R1T并联机构末端的极限约束力螺旋系,对所提出的四支链2R1T并联机构是否同类机构中含运动副最少进行了论证。基于提出的四支链并联机构构造了一种五自由度混联机器人机构,建立了2-RPU-UPR-RPR并联机构的位置反解模型,并将其等效成一个三自由度串联机构RPR,进而对整个混联机器人机构进行了位置正反解分析,建立得到了混联机器人机构位置反解的显式解析表达式,并用加工球面轨迹的算例对所建运动学模型的正确性进行验证。提出的五自由度混联机器人含有极少的运动副,且所有转动自由度均具有连续转轴,能够得到解析的位置模型表达式,很容易实现轨迹规划与运动控制,具有良好的应用前景。
关键词
2R1T并
联
机构
五自由
度
混
联
机器人
约束力螺旋系
运动副
连续转轴
Keywords
2R1T PMs
five-degrees-of-freedom hybrid manipulator
constraint wrenches
kinematic joints
continuous axes
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
试论氧化铝生产中石灰添加方式的选择
被引量:
1
7
作者
芦东
机构
中国长城铝业公司氧化铝厂调度室
出处
《世界有色金属》
2000年第3期26-27,47,共3页
文摘
简要评述在氧化铝生产中添加石灰的意义及我厂混联法现有石灰添加方式 ,根据其弊端及当前生产形势提出改进添加石灰方式的建议。
关键词
石灰
石灰乳
碳酸钙
添加方式
氧化铝
混联度
分类号
TQ133.1 [化学工程—无机化工]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
考虑工作空间与力传递效率的新型五自由度混联机器人设计与分析
许允斗
徐郑和
杨帆
赵云
梅有恩
周玉林
姚建涛
赵永生
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
9
下载PDF
职称材料
2
潮湿原煤颗粒在三自由度混联振动筛中筛分效率研究
王成军
章天雨
李龙
陈金燕
孟祥瑞
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2016
9
下载PDF
职称材料
3
一种新型混联机器人的设计及动力学分析
周宏菊
《机械设计与制造工程》
2020
1
下载PDF
职称材料
4
基于PMAC的混联贴片机器人控制特性研究
邢迟
胡友民
徐林森
《机械与电子》
2011
2
下载PDF
职称材料
5
新型2UPR/UPS/UP 机构的误差模型与几何误差灵敏度仿真
陈伟杰
岳义
韦宝琛
崔国华
潘颖
陈文波
《上海工程技术大学学报》
CAS
2022
0
下载PDF
职称材料
6
基于一类含极少运动副四支链两转一移三自由度并联机构的五轴混联机器人
许允斗
赵云
张东胜
徐郑和
姚建涛
赵永生
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
3
原文传递
7
试论氧化铝生产中石灰添加方式的选择
芦东
《世界有色金属》
2000
1
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部