一种可实现位姿分离的局部解耦混联机械操作手

混联操作手兼具并联特征操作手的高承载能力及串联特征操作手的大工作空间,具有广阔的工程应用前景。以具有解耦特征的RPS并联结构为模块,构建了串并混联结构的局部解耦混联操作手;通过将驱动链分布于不同平台,得到封闭的位置正解;建立虚拟样机,实现了独立的位置运动及姿态运动。理论结果与虚拟样机的运动模拟效果一致,驱动器的位移数据点变化过程比较平稳,表明机械手可实现复杂的操作运动。该方法有效地降低了串并混联操作手的运动惯性,为操作手的应用提供了重要的理论依据。

一种六自由度混联核桃采摘操作手的设计

针对传统核桃采摘过程中存在的人力成本高、效率低等问题,设计了一款高效、灵活的六自由度混联核桃采摘操作手,以替代人工高效完成核桃采摘工作。该操作手融合串联结构与并联结构的优势,具备在复杂的空间进行姿态调整的能力,在复杂核桃园环境中能精准识别并采摘核桃。通过合理的结构布局与优化的传动设计,确保了该操作手在核桃园内的灵活性与稳定性,提升了核桃采摘效率与质量;通过机构构型设计、位置分析、动力学分析与优化以及控制系统设计与实现,为核桃采摘操作手的进一步发展提供理论和技术支持。