混联码垛机器人运动学分析与仿真

针对码垛作业任务要求,设计了一种混联码垛机器人结构;为了简化机器人运动学方程的建立过程,根据机器人的特殊结构,把机器人的并联部分看作一个整体,以串联结构代替并联结构,应用D-H法建立了机器人的运动学模型,并给出了逆运动学方程.最后,应用Solid Works软件建立了机器人的三维实体造型,并用ADAMS软件进行了运动学仿真,验证了理论分析的正确性.

四自由度混联码垛机器人运动学分析与仿真

以四自由度混联码垛机器人为研究对象,介绍了移动关节与回转关节组合式串并联的混联机器人机构特点,分析了该机器人的运动学特征,求出了其位置正反解析解,利用运动影响系数矩阵对其速度进行了系统研究。最后应用Pro/E软件建立了该机器人的三维实体造型,并用ADAMS软件进行了运动学仿真验证。

基于Matlab-SimMechanics的MJR混联码垛机器人运动建模及仿真研究

码垛机器人是物流自动化行业中的一种重要设备。本文以MJR混联码垛机器人为研究对象,介绍了MJR混联码垛机器人的结构特点,运用SimMechanics建立了该机构的仿真模型,并对其进行了运动学仿真,得到了该机构中某一关键点的瞬时位置、速度和加速度仿真曲线。仿真结果表明:该方法对机械系统进行建模分析,具有便捷、高效、功能强大等优点,为码垛机器人的动态特性分析提供了一定的理论依据。

一种新型混联码垛机器人的设计与分析

设计了一种以2-UPS/U并联构型为基础来实现码垛机器人大臂抬升和旋转两个自由度运动,在大臂上串联RPR/R构型实现小臂运动的新型混联码垛机器人。对2-UPS/U并联机构和RPR/R串联机构进行了机构模型的位置分析,并建立了混联码垛机器人的整体数学模型。通过MATLAB软件和SolidWorks软件进行了混联码垛机器人的虚拟仿真分析,验证了所设计的新型混联码垛机器人的结构的合理性。得出该新型混联码垛机器人非常适合应用在码垛场合的结论。

混联码垛机器人的结构设计与位姿误差分析

以自主研发的混联码垛机器人为研究对象,介绍了以2(2-RPR)并联机构为基础的新型码垛机器人的结构特点,并对其进行运动学分析。基于运动学分析的结果,对码垛机器人的误差来源进行分析,利用摄动法建立了广义坐标偏差对机器人末端位姿影响的误差模型,利用MATLAB软件对误差模型进行仿真分析,进而验证误差模型的正确性并为后续的机器人误差补偿或主动控制提供参考依据。

基于拉线式编码器的混联搬运机器人误差检测

根据码垛任务特点,采用基于混联结构的四自由度码垛机器人设计;优化连杆参数,简化混联结构机器人的运动学求解,采用D-H法,获取机械手末端在三维空间的位置坐标的理论值;采用4个拉线式绝对编码器,2个平行布置的连杆,以及数据采集处理器,基于编码器信息,根据运动几何关系求解,获取机械手末端在三维空间位置的实际值;通过对比理论值与实际值,得到机器人的终端位置误差检测。

TPR码垛机器人系统Matlab-Solidworks仿真平台设计

在Matlab环境中设计和实现了沃迪装备TPR混联码垛机器人的跨领域的仿真。仿真设计内容包括人机交互界面(HMI)包括控制器参数调试专用界面(CPTI)、状态机、轨迹生成器、控制器以及从Solidworks中导出的机器人本体模型,并且包括对这些功能模块的集成,信道的建立和对数据信号的操作显示和处理。交互界面方便人机交互和控制器参数的调试;状态机的设计依据是机器人工作状态跳转的内部逻辑;轨迹生成器解算和生成了各轴的轨迹的时间序列点;控制器的设计使用了PID算法,但位置环和速度环是并行结构关系而非内外环结构关系;机器人机械本体CAD模型在Solidworks中建立,然后导入到Matlab中,经过调整后与其他系统相集成。仿真系统的构建将为后续更优的轨迹算法设计和更优的控制器算法设计提供一个很好的仿真和验证平台。

一种码垛工艺方法及仿真实验平台设计

针对物流包装行业中机器人码垛工艺示教强度大、数据利用率低和复杂垛型难以满足的问题,首先,提出一种基于空间变换构造自适应参考位姿的码垛工艺方法,放置点位姿均以自适应参考位姿相对位姿的形式离线输入,保存为排样数据,供不同托盘码垛任务调用。其次,以4轴混联码垛机器人为实验对象,进行运动学规划,在码垛任务中应用5段S型加减速曲线规划,提高了码垛效率。最后,在基于Linux+Qt开发环境的仿真实验平台上进行了仿真实验,实验结果表明该方法能够满足复杂垛型的要求,提高了数据的利用率。