基于分散式信息融合的无人机协同导航算法研究

基于无人机协同导航的应用研究出一种用于导航控制的分散式信息融合滤波算法，该方法以带滞留状态的信息滤波为框架，每个平台利用本地传感器进行局部数据融合，相互协作进行信息矩阵的分布式递增Cholesky修正，进一步得到平台状态的矩参数估计。与依赖单一中心节点的集中式或者分层式数据融合结构相比，这种分散式数据融合结构可以增强系统的生存能力。该方法将关键历史状态保留在滤波中，滤波状态联合分布的信息矩阵是稀疏矩阵，滤波所涉及的计算复杂度较小，并且状态添加和观测更新具有局部性，便于工作负载均衡分配。仿真结果表明，该方法既保证算法的高效执行和分散式实现可行，同时又确保协同定位的精度。

南极磷虾糜应用于鱼糜制品的工艺及机理

为探究南极磷虾糜的高值化利用模式,对其应用于鱼糜制品加工的关键工艺及机理进行研究。以质构、色泽、持水性、感官风味为指标对磷虾糜添加状态、添加量和功能性辅料添加量进行研究;结合SDS-PAGE、蛋白质组分和蛋白酶活力分析工艺及机理。分别将20~60份生/熟磷虾糜和100份鱼糜制作鱼糜制品,熟磷虾糜样品凝胶强度为527~885 g·cm,生磷虾糜样品凝胶强度小于226 g·cm或无法形成凝胶。SDS-PAGE表明,生磷虾糜使鱼糜肌球蛋白重链（200 ku）和肌动蛋白（43 ku）在加工过程中发生严重降解,尤其是40℃凝胶和93℃熟化的加热过程。蒸煮能使磷虾糜水溶性蛋白和蛋白酶受热变性,是磷虾糜应用于鱼糜制品加工的必要预处理。通过单因素试验和响应面优化,鱼糜制品色泽和感官风味在添加80份熟磷虾糜时均达理想水平,再以功能性辅料（7.91份大豆分离蛋白、5.38份马铃薯淀粉和0.46份卡拉胶）对其质构、持水性进行改良。最佳熟磷虾糜、功能性辅料添加参数下制作的鱼糜制品,其凝胶强度达（534.35±24.77）g·cm,并具有均匀、致密的微观结构。