水下管道清淤疏浚机器人研究综述

随着城市化进程的发展加快,城市居民人口,工业园区数量快速增加,城市排水系统压力逐渐增大,由于大多数排水管道长时间淤泥沉积造成管道堵塞,形成雨季内涝,城市看海现象,严重地影响了城乡居民的日常生活以及城市的发展建设。文章介绍了国内的城市管道清淤疏浚机器人的研究现状,通过对机器人的机械结构、行走方式、控制方式等进行归类,总结了各种管道清淤机器人的特点,并对各种机器人的性能进行了分析对比,指出了各类管道清淤疏浚机器人目前存在的问题,并对水下管道清淤疏浚机器人的发展进行了展望。

水下管道清淤疏浚机器人驱动控制研究

文章提出一种清淤疏浚机器人来替代目前国内人工清淤工作,以便于高效率清淤,切实保护一线工作人员的人身安全,并基于该清淤机器人提出一种增量式PID控制驱动方法,在机器人两侧液压马达各自闭环控制的基础上,设计了速度同步补偿器,实现了两侧马达的同步控制,经过仿真实验验证得到了很好的控制效果。