高压输电线路清杂物机器人清除机构设计及其控制系统

设计一种可以为高压输电线路清除杂物的机器人,其主体包括机械机构和控制系统。根据高压输电线路清除杂物作业需求,设计了清除杂物机器人的机械机构。由于清除机构机械自由度高、整体质量大,给机器人越障带来困难。采用欠驱动的设计思想,对清除机构进行优化设计,以减少驱动电动机个数,达到机器人整体质量下降的目的,为缓解机器人越障困难提供方法。根据清除杂物控制要求,对机器人控制系统的软件、硬件进行设计,利用S3C6410单片机对机器人清除机构进行试验,试验结果符合设计要求。

基于变胞理论的欠驱动清除机构设计及控制研究

针对高压输电线路清除杂物的机器人清除机构复杂、整体质量大、控制困难,采用变胞理论设计了一种欠驱动杂物清除机构。根据清除机构不同的工作阶段推导出该机构的变胞方程,以变胞方程为基础,对机器人清除结构进行控制实验,实验结果验证清除机构具有合理性。

从过度投机到“套牢”:中国股市发展的特殊形式

关于中国的股票市场如何发展,有两种不同的意见.一种意见认为:应该首先发展一级股票市场,再逐步发展二级市场,象中国股市这种状况是过度投机,泡沫经济,对经济发展没有好处.另一种意见认为:只有在二级市场上发展投机.才能刺激一级市场股票发行,没有暴利刺激,人们就不会去买股票.中国不是投机太多,而是投机太少,不能说中国有泡沫经济.只能说经济有些泡沫.虽然日本的泡沫经济已经证明对经济没有好处,泡沫过后是经济和期不振。