输电线路带电作业巡检清障机器人的设计

目前,摘除架空输电线路异物的工作主要应用绝缘操作杆/绝缘绳带电作业、停电作业等方法,这些传统的摘除方法工作效率低、危险性较大,且无法摘除大部分非金属异物,给输电线路的安全运行带来了隐患。基于此,为确保电网的安全稳定运行,从该类线路缺陷出发,详细探讨了高科技含量的作业手段——输电线路带电作业巡检清障机器人,以便提高线路安全运行水平。

双臂型巡检清障机器人运动学分析与轨迹规划

针对机器人在巡检领域的清障问题,以双臂型巡检清障机器人为研究对象。基于MDH法建立巡检清障机器人的运动学方程,通过数学推导和仿真实验进行相关验证;根据蒙特卡罗法分别画出左右臂的工作空间点云图,求解出双臂协作工作空间的范围;在CoppeliaSim软件中建立巡检清障机器人模型,并通过Lua脚本语言控制机器人进行清障轨迹规划。仿真结果表明该机器人满足运动要求。

缆索清障类机器人橡胶履带的优化设计及模拟

设计了一种耐低温可拆卸橡胶履带结构,针对缆索清障类机器人橡胶履带与钢缆的接触面进行了有限元分析,并根据结果对橡胶履带的结构进行了改进,分析结果可为今后生产实践中清障机器人的橡胶履带设计提供依据。

输电线路UAV清障飞行机器人的深入研发

目前,输电线路导线异物处理一般采用传统的人工清除方式,耗时又耗力。为了提高输电运维检修效率与质量,文章运用模块化搭载设计思路.结合输电线路多旋翼无人机技术进行深入研发,赋予飞行机器人电热切割与喷火清障功能,研究出一套适用于输电线路一线生产岗位的线路异物清障飞行机器人。通过生产实践,验证分析其可控性、灵活性和技术延伸潜力。

矿山救援机器人群设计

针对目前矿山机器人适应性差、通信能力弱、机动性差等问题,设计了矿山救援机器人群。该机器人群主要包括通信机器人、搜救机器人、辅助救援机器人和数据处理中心。通信机器人利用超宽带雷达进行生命探测,找出被困人员的具体位置,同时通过内置中继设备保证救援过程中的信息传输;搜救机器人按照实时路径规划行驶并传回音频、视频、井下环境信息,在找到被困人员之后充当通信设备,构建救援人员与被困人员的通信渠道;辅助救援机器人包括负责打通救援路径的清障机器人和为被困人员输送救援物品的物资运送机器人;数据处理中心根据被困人员位置信息,通过GIS规划搜救机器人的搜救路线,并根据井下实时信息进行路径修正。机器人群中各类机器人相互协作、功能互补、信息统一化处理,可有效减少因灾后环境不明而带来的二次伤害,提高救援效率。

高压巡线机器人清障机械臂运动学建模与分析

以D-H法为研究基础,对高压巡线机器人清障机械臂进行了运动学建模与分析,提出了一种有效的运动学正、逆解求解方法,为后续的控制编程提供可靠的变量参数.与固定式空间6R机器人相比,清障机器人既有转动关节又有平动关节,使求解难度增加.求逆解时采用了双变量反正切函数,提供了两个自变量数值,只需两次逆矩阵连乘,避免了漏解的出现.当有多解出现时,结合变量的值域加以取舍,不会影响到其他变量的求解,与几何法相比降低了计算量,并且适用于所有平面连杆机构.通过Adams建立运动学模型,进行了仿真分析,结果表明这种算法准确可靠,机械臂运行平稳.