渐消递推滤波辅助光谱分析最佳自适应算法

研究了Ｋａｌｍａｎ渐消递推最佳滤波辅助光谱辨析。基于Ｋａｌｍａｎ滤波达到最优时其新息序列互不相关的性质，提出了一种新的渐消滤波─—最佳自适应算法。通过在线自适应地调整遗忘因子从而使滤波（器）在存在模型误差或受到外扰时仍保持收敛性和最优性。用于重叠峰的辨识，能取得更好效果。

AUV自主导航航位推算算法的分析研究

地球形状的不规则性,各种导航传感器本身的误差,以及仪器的安装偏差等,使得AUV(自治水下机器人)在进行远距离自主航行时,自主导航的精度大大下降。针对以上问题及实际工程需要,论文对AUV自主导航的航位推算算法做了进一步研究并加以改进,以提高其自主导航精度。最后,利用2004年中国科学院沈阳自动化所水下机器人研究中心进行AUV湖试所获得的数据,对文中提出的算法进行了验证。结果表明,AUV的自主导航精度得到大大提高,可以用于修正原来的自主导航算法。