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题名旋转电弧机器人V形坡口焊缝跟踪模型与仿真
被引量:5
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作者
李湘文
吴宏宝
洪波
罗华
陈宇
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机构
焊接机器人及其应用湖南省重点实验室
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出处
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第8期85-89,I0006,共6页
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基金
湖南省自然科学基金面上项目(2020JJ4089)
焊接机器人与应用技术湖南省重点实验室项目(07KZ/KZ01045)
长株潭国家自主创新示范区专项(2019XK2303).
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文摘
通过建立旋转电弧传感器扫描V形坡口焊缝时焊枪空间姿态数学模型,提取焊枪三维信息,根据V形坡口焊缝特点,推导出焊枪纠正偏差后ABB机器人的工具坐标系相对于基坐标系的变换矩阵,结合机器人逆运动学,建立了ABB机器人对V形坡口焊缝跟踪纠偏的数学模型,并针对该模型的求解提出了一种渐进粒子群优化算法,利用LABVIEW并结合该算法对该模型进行仿真分析,得出了左右、高低跟踪偏差.结果表明,模型具有准确性、有效性以及该算法的高效性,为旋转电弧传感器与ABB机器人相结合对V形坡口焊缝进行自动焊接提供了理论依据.
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关键词
旋转电弧
ABB机器人
数学模型
渐进粒子群优化算法
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Keywords
rotating arc
ABB robot
mathematical model
asymptotic particle swarm optimization
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分类号
TG409
[金属学及工艺—焊接]
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