面向救援的动态通信链路下海洋渔业船舶协同控制研究

为了解决海洋渔业船舶在海上通信链路不稳定的问题,针对救援船只的通信特点,引入图论知识,将救援船及遇难渔船视为图中节点、船只间的通信链路连接关系视为图的边,采用联合连通通信拓扑图构建通信链路,发现该途径可以降低海上救援任务中对船只间通信链路的要求。在此基础上,提出救援船的分布式协同控制方法,即利用图的拉普拉斯矩阵将船只间的位置误差构建为整体误差系统,通过Lyapunov稳定性分析准确定位,保证救援船成功到达遇难渔船位置。最后,对不同初始位置和不同联合连通通信拓扑场景下渔船救援通信进行仿真模拟,证实所提出的分布式协同控制算法具有较强的适用性。研究结果为提高海上渔船救援准确性和成功率提供了新的思路。