湿喷机械臂自动化作业技术及仿真实验分析

介绍了一种适用于隧道爆破面加固处理的湿喷机械臂自动化作业技术。首先概述了湿喷机械臂自动化作业系统的主要组成和补坑作业、填充作业、扫面作业的基本流程。随后分析了湿喷机械臂作业轨迹的规划策略,并进行了湿喷机械臂自动化作业仿真实验。实验结果表明,该模型可以按照规划的轨迹准确、快速地完成补坑、填充、扫面等湿喷作业任务,达到了设计预期。

混凝土湿喷台车机械臂的运动学与动力学研究

针对混凝土湿喷台车机械臂的结构特点,采用D-H法建立连杆坐标系,推导出运动学和动力学方程。在此基础上,基于MATLAB Robotic Toolbox对混凝土湿喷台车机械臂进行运动学仿真分析,建立仿真模型并求解工作空间,验证所建运动学模型的正确性。采用ADAMS建立湿喷台车机械臂动力学模型,对两种最危险工况分别进行研究,计算动作油缸的最大载荷,并探究其随油缸位移的变化情况,仿真结果为机械臂与油缸的设计提供了一定的参考依据。

智能湿喷机机械臂液压伺服系统模糊控制仿真

为了提高智能湿喷机在复杂多变工况条件下的适应性,针对智能湿喷机机械臂各关节液压伺服系统时滞、变负载、不确定、非线性的特点,以大臂俯仰关节液压伺服控制系统为研究对象,采用数值分析和控制理论结合方法,对系统各环节进行了数学建模,并应用模糊集合理论,研究了PID参数自调整的模糊控制算法,结合专家整定经验,设计了一种基于模糊控制算法的控制器。基于Matlab/Simulink建立了大臂俯仰关节液压伺服系统仿真模型,对控制器性能进行了仿真研究。仿真结果表明,该控制器可通过在线检测系统误差和误差变化率,经模糊推理与决策,自动调整PID控制器参数。采用模糊控制算法可实现机械臂关节液压伺服系统的快速精确闭环控制,降低死区影响,减小臂架冲击,有利于提高智能湿喷机自动喷涂效果。