腿轮式溜冰车的动力学分析

利用溜冰原理,设计了腿轮混合结构的溜冰车(ISV)。在简要介绍其滑行原理的同时,建立了其转弯滑行时的运动坐标系和运动约束方程,在非完整动力学系统分析的基础上,提出一种简化的Routh方程,并利用简化的Routh方程具体分析了其转弯滑行时的动力学性能,给出实际算例并进行了计算机仿真。最后,得出了相关结论。