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滑移转向机器人不确定度分析及路面识别方法
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作者 白洋洋 吕洪波 黄吉全 《计算机测量与控制》 2019年第6期163-166,176,共5页
传感器的不确定度是移动机器人定位中的关键问题;文章对Pineer3-AT滑移转向机器人在转弯时运动学状态进行分析,发现了滑动偏差受地面与轮的摩擦系数及左右两轮的速度影响,通过Adams与Matlab/Simulink联合仿真实验得到了在不同地面不同... 传感器的不确定度是移动机器人定位中的关键问题;文章对Pineer3-AT滑移转向机器人在转弯时运动学状态进行分析,发现了滑动偏差受地面与轮的摩擦系数及左右两轮的速度影响,通过Adams与Matlab/Simulink联合仿真实验得到了在不同地面不同轮速的滑动偏差的大小多组数据;为了使仿真结果对研究里程计不确定度有一定的参考价值,在仿真轨迹重复性偏差中选取最大值,并对结果拟合,建立了滑动偏差模型,并通过实验进行了验证对比;对仿真结果分析可以得出,摩擦系数越大,在相同速度下滑动偏差越小,根据这一特性,提取小车在不同轮速下的滑动偏差作为地面分类的原始数据;通过k-近邻(KNN)方法,对地面进行分类,识别率达到70%以上。 展开更多
关键词 滑移转向机器人 滑动偏差 不确定度 路面识别方法
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Load Frequency Control of a Two Area-Power System with Non-reheat Turbines by SMC Approach
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作者 Jianping Guo 《Journal of Energy and Power Engineering》 2015年第6期566-573,共8页
Load frequency is an important issue in power system operation and control. In this paper, load frequency control for suppression frequency deviation in an interconnected power system with nonlinearities using SMC (s... Load frequency is an important issue in power system operation and control. In this paper, load frequency control for suppression frequency deviation in an interconnected power system with nonlinearities using SMC (sliding mode control) is studied. The governor dead band and GRC (generation rate constraint) is considered in this article. Digit simulations for both two areas and three areas power system with non-reheat turbines are provided to validate the effectiveness of the proposed scheme. The results show that, the robustness of the control method under parameters variation and different load disturbances with the SMC technique. 展开更多
关键词 Sliding mode control load frequency control NONLINEARITIES robustness.
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