虚拟指尖力传感器的建模与实现

为了在灵巧手动力学研究领域提供更多的研究工具,根据真实三维指尖力传感器的原理,运用力传感器弹性体建模的方法,构造了虚拟指尖力传感器的模型。为了求解力传感器模型的弹性体变形量,采用了一种动力学方程数值积分方法。该虚拟指尖力传感器,通过在机器人灵巧手虚拟现实遥操作平台上的运用,实现了对抓取滑动的判断,并验证了模型的精度。最后,基于滑动的判断,系统确定了一种抓取策略,针对虚拟环境中灵巧手的自主抓取问题进行了有益的探索。

滑坡地质灾害治理工程勘查的实践——以尤溪县城关水南公山滑坡为例

滑坡防治工程是否达到预期目的其关键在于勘查,滑坡勘查的目的在于用各种手段查明滑坡的地质环境条件、规模、范围、性质、原因、变形历史、危害程度和发展趋势。本文主要以尤溪县城关公山滑坡为例,分析了滑坡产生的原因,对滑坡的稳定性进行了评价,并通过四种不同勘查手段较为准确的确定了该滑坡的滑动面(带)位置及方向。