一类欠驱动系统的滑模分解控制器设计

为解决欠驱动系统控制中的稳定性问题,设计一种滑模分解控制器。该方法采用状态分组法将系统分解成若干子系统,并针对各子系统设计出相应的滑模面。在各子滑模面之间使用中间变量法建立起相互联系,进而搭建整个系统滑模面。采用等效控制法和指数趋近律对系统的控制律进行求解,并应用连续化方法削弱滑模控制器的抖振现象。由于采用了具有单位向量函数形式的中间变量,该方法处理了滑模分解控制器的控制律的求取问题,并严格保证了闭环控制系统稳定性。借助Lyapunov稳定原理验证了系统各滑模面的渐近稳定性。将该方法应用于欠驱动系统的控制中,数值仿真结果验证了其有效性。

基于加性分解的复合控制在稳定平台中的应用

针对高精度光电伺服稳定平台系统中摩擦和非线性干扰对跟踪精度的影响问题,采用加性分解原理将稳定平台系统分解为主系统和辅系统.主系统负责视轴的跟踪,对名义模型设计基于加速度控制的比例—微分(PD)控制器.辅系统负责视轴的稳定,并设计了非线性扩张状态观测器(nonlinear extended state observer,NESO),对等效干扰进行有效的估计和补偿;结合有限时间收敛理论和滑模控制理论设计滑模补偿器,进一步补偿未知干扰.利用李亚普诺夫理论证明系统的稳定性.Matlab仿真结果验证了本方法的有效性.