轮式移动机器人滑移补偿鲁棒控制

提出了滑移补偿鲁棒控制策略.首先建立包含滑移因素的移动机器人运动学模型,其中滑移量以附加的有界扰动形式引入.借助链式系统理论,将带有滑移扰动的系统运动学模型转化成为一个标准的受扰链式模型,利用该模型的数学结构可以方便地设计变结构鲁棒控制器.由稳定性分析可知,滑移补偿鲁棒控制器可以保证法向控制误差的收敛以及姿态误差有界.仿真实验表明,设计的滑移补偿鲁棒控制器可以有效地消除滑移因素对轨线控制精度的负面影响,提高移动机器人在复杂地形条件下的可操作能力.

轮式移动机器人滑移量重建与滑移补偿控制

为解决轮式移动机器人的滑移补偿控制问题,首先推导出车体侧滑角的表达式,然后将时变侧滑角的重建问题转化为对地面特性参数的辨识问题.利用Luenberger观测器设计出自适应辨识律,并证明了当控制输入满足持续激励条件时,可以准确辨识出地面特性参数.基于链式系统模型设计出滑移补偿控制器,在滑移角精确已知的条件下,可以保证位置误差收敛,姿态误差有界.仿真结果表明,基于所设计的自适应辨识律,可以准确地重建出滑移角,提高滑移控制精度.

基于滑移率补偿的月球车牵引控制与仿真分析

针对月球车驱动轮滑移率过大而引起的驱动轮打滑现象,提出了利用滑移率补偿的月球车牵引控制方法。依据所有转向轮的瞬时转向中心相交于一点,实现月球车驱动轮的协调转向;利用速度与驱动力矩具有对偶性完成了对月球车力矩的分配;通过设计模糊控制器实现了对滑移率补偿项的模糊控制。仿真结果表明,基于滑移率补偿的月球车牵引控制能有效的将车轮滑移率控制在阈值之内,避免了车轮因打滑而出现的车体速度下降,有效地跟踪了期望的车体速度,具有更好的跟踪性能和鲁棒性。

不等长弧形屋盖钢桁架补偿滑移施工关键技术

苏州湾文化中心大剧院观众厅屋盖钢结构为不等长弧形钢桁架结构体系。针对该结构类型及现场施工情况,采用常规施工技术均难以实现。结合该不等长弧形屋盖钢桁架结构的施工实践,从结构补偿滑移体系、补偿滑移施工工艺、屋盖卸载施工等方面介绍一种基于复杂施工空间下的不等长弧形屋盖钢桁架结构补偿滑移施工关键技术。

轻量化高精度三维眼动追踪系统

作为新型的视觉感知与认知研究的基础方法,三维眼动跟踪技术和系统已成为当前心理学、计算机科学、人机交互等学科的研究热点。目前三维眼动跟踪系统普遍采用多摄像机与多红外光源技术来实现,其注视精度高,但系统复杂繁重、配准过程繁琐,滑移误差无法避免。因此,难以在要求轻量化和高精度的领域获得应用,如航空航天等领域。为此,本文提出并实现了一种单相机单光源三维眼动跟踪系统,该系统使用瞳孔逆投影时序序列法向量求交来获得高精度的三维视线,通过双目三维视线获得注视深度信息,通过一种IMU滑移补偿算法实现滑移误差校正。相比多摄像机多红外光源的技术方案,本文技术的整体设备重量为后者的1/4;在保证注视精准度的情况下,设备具有更高鲁棒性。

电动平移板坯夹钳掉坯故障原因分析及改进措施

介绍了电动平移板坯夹钳的结构、工作原理及用途,分析了导向滑块下滑条件及掉坯故障原因,提出了陀螺材料、改变润滑脂类型、改进钳齿结构以及导向滑块结构尺寸优化设计等设计改进措施。最终实现导向滑块下滑临界系数值由原设计0.46降至设计改进后0.31,较为明显地改善了夹持可靠性效果。

中建·光谷之星1300m“回”字形连廊群提升施工技术

现阶段双塔之间设置连廊的结构形式在建筑设计中极为普遍,而连廊的施工因其特殊的结构特点成为项目施工的重、难点。通过深入研究以往类似工程实例,结合本工程结构特点,优化传统提升滑移技术,提出了在有限场地内的钢连廊异位拼装顶推滑移技术等一系列创新工艺,成功完成20榀钢连廊整体提升。单个项目连廊群提升安装规模创世界之最,提升最大跨度76.5m创国内之最,该钢连廊连带冷却塔设备整体提升属国内首例。