基于履带式移动机器人滑移误差问题的导航修正研究

随着计算机与人工智能技术的高速发展,机器人领域的研究也不断完善,其中履带式小车机器人可以在不同工况的地面环境中自主运动,在各种工程领域具有重要作用,是机器人研究领域的一大热点问题。本研究针对履带式移动机器人导航数据误差问题,对其由滑移所导致的非系统定位误差进行了修正,建立滑移运动学模型,引入可以描述滑移效应的系数,并对履带式移动机器人两种运动模式下的航迹进行推算,同时提出机器人可以在线获得不同前进速度和旋转速度下滑移系数的方法,提高履带式移动机器人由于滑移问题导致的导航误差修正,提高机器人的定位精度,实现导航系统的优化设计。

复杂路况下高速行驶汽车防抱死制动系统滑移率最优跟踪控制

为了研究在复杂路况下高速行驶汽车能稳定制动的控制策略,基于防抱死制动系统(ABS)滑移率非线性动力学模型,以滑移率误差及其变化率综合最优为控制目标,利用极小值原理推导出制动时最优滑移率的解析解,进而利用制动减速度、制动车速、车轮角速度等反馈信号,在无需复杂路况附着系数信息的前提下,计算制动控制扭矩,建立ABS滑移率最优跟踪控制方法.利用Matlab/Simulink软件,对不同复杂行驶路况下目标滑移率的最优跟踪控制效果进行了仿真验证,发现实际滑移率均能在任意规定的时刻与目标滑移率同步;而同步过程的滑移率误差仅取决于滑移率误差权值与误差变化率权值的比值和制动初始时刻的滑移率误差.所建立的控制方法能保证在复杂路况行驶的任意时刻较为快速、精准、稳定地完成最优制动控制.