机器人势场平衡路径规划算法研究

为使移动机器人按照某一性能指标搜索一条从起始点到目标点的无碰撞最优路径,提出了势场平衡路径规划算法,针对障碍物对机器人有排斥力且目标点对机器人有吸引力,利用障碍物对机器人的斥力值,建立障碍物环境地图,通过搜索斥力值与引力值之和的最小值,进行路径规划。同时,与滚动窗口路径规划算法相结合,完成动态环境下的路径规划。仿真实验表明,改进算法具有较强的全局与局部搜索能力,解决了势场法中易存在的局部极小值问题,使机器人能在复杂的动态环境中顺利避开障碍物,快速的以最优路径到达目标点。