带滚动约束轮移式机器人动态规划的研究

根据轮移式机器人的运动学模型,研究受到滚动约束轮移式机器人在动态环境中的运动规划问题.将快速随机搜索树算法与优化方法相结合,实现了一种新的算法,规划出既可避障又可满足机器人滚动约束的运动.将该算法运用到动态环境下机器人的运动规划中,并通过仿真表明该算法能较好地引导机器人在动态环境中实现满足滚动约束的避障路径.

空间两刚体滚动约束系统在线运动规划

空间两刚体间的滚动约束系统是一种典型的非完整系统,非完整的特性可以用于简化机械结构,提高系统可靠性.针对纯滚动约束非完整系统的状态变量之间相互耦合难以控制、已有的控制方法局限于特定的模型且缺少对在线控制研究等问题,建立了适用于一般滚动约束系统在线运动规划的求解方法.该方法基于滚动约束一阶运动模型,首先通过配点法实现离线运动规划获得参考轨迹,然后在实时控制中结合滚动优化框架运用最优动作控制(SAC)算法,实现滚动系统的在线运动规划.将算法运用于球-平面滚动模型和两个球体间滚动模型的实时运动规划,仿真结果表明该方法在拓宽球形机器人控制和灵巧机械手操作方面具有实际应用价值.

滚动接触约束下机器人多指操作的协调运动规划

在多指手操作物体时 ,需要根据物体的运动规划各手指的运动 .当手指与物体为滚动接触时 ,这一问题显得非常复杂 .目前 ,主要采用基于运动学的速度控制方法和主从规划方法 .文中分析了这两种方法 ,指出它们都不是真正的协调运动规划方法 .通过引入最优抓取所确定的抓取姿态集合约束和衡量抓取质量指标的函数 ,在不同的条件下 ,提出了不同的协调运动生成算法 .通过应用香港科技大学多指灵巧手进行实验研究表明 ,在同样的操作任务下 ,协调运动生成算法能更有效的完成操作任务 .

库仑摩擦力对球形机器人运动状态影响的分析

将机器人分解为球体滚动和单摆摆动两个系统进行分析,分别建立了沿直线行走时,在受纯滚动约束和此约束被打破时的动力学模型,分析了单摆系统对球体滚动系统的影响,推导出保证球形机器人纯滚动时的条件,并利用摩擦锥的概念将之推广到三维空间.最后针对仿真实例推算出球形机器人纯滚动约束的条件,以及当纯滚动约束条件破坏时运动状态变化曲线.

法门寺合十舍利塔工程外架及爬模设计

在高大结构混凝土模板设计中，采用模架分离，以架体作为模板提升支架，可大幅降低模架体系重量，尤其在倾斜结构中。其特性更为明显。