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轮式移动机器人的滚动LQR轨迹跟踪控制 被引量：2
1
作者 高兴泉 李洪涛 +1 位作者 王瑞雪 黄惠敏 《吉林化工学院学报》 CAS 2008年第2期38-41,共4页
基于滚动优化思想提出了一种轮式移动机器人的LQR轨迹跟踪控制方法.在每一采样时刻,通过实时地对跟踪误差系统进行线性化得到线性化模型,并利用该模型通过求解LQR问题获得状态反馈控制律.文中给出的不同情况下跟踪‘8’字轨迹的仿真结... 基于滚动优化思想提出了一种轮式移动机器人的LQR轨迹跟踪控制方法.在每一采样时刻,通过实时地对跟踪误差系统进行线性化得到线性化模型,并利用该模型通过求解LQR问题获得状态反馈控制律.文中给出的不同情况下跟踪‘8’字轨迹的仿真结果验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 轮式移动机器人 轨迹跟踪 线性化 滚动lqr
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