转台控制器中滞——滑极限环的分析与补偿

本文通过对由于库仑摩擦引起的滞-滑现象对转台控制器的影响,深入分析了滞滑极限环产生的原因以及对高精度转台控制器的影响,在考虑转台摩擦的情况下,针对在Karnopp摩擦模型补偿下的PID控制规律使用进行非线性反馈力矩补偿,仿真结果显示效果良好。

一种直流力矩电机系统的滞滑摩擦补偿方法

陀螺漂移测试转台直流力矩电机系统中存在的非线性滞滑摩擦,使转台在PID控制下存在滞滑极限环。为提高转台定位精度,应用具有滞滑(stick-slip)摩擦的直流力矩电机系统模型,推导了一种补偿方法,对含有滞滑摩擦的PID控制转台直流力矩电机伺服系统进行滞滑摩擦补偿。在采用PID控制的转台电机系统定位工作状态下,这种滞滑补偿方法可以减小滞滑极限环的幅值。仿真结果证明了该补偿方法的有效性。