滤波减速器传动机器人的自适应RBF反演法控制

针对具有参数未知、外界扰动、强耦合、非线性和多变量的滤波减速器传动机器人,建立系统数学模型,并对其进行自适应RBF神经网络反演法控制。利用自适应RBF在线逼近系统模型中的未知非线性项,设计基于自适应RBF神经网络的反演法控制器,同时结合Lyapunov稳定性分析方法论证闭环系统的收敛性。所提控制方法有效地抑制诸如参数未知、外界扰动等对滤波减速器传动机器人的性能影响。仿真分析表明,所提出自适应RBF神经网络反演控制器实现了滤波减速器传动机器人的高性能位置跟踪控制,并具有很好的控制精度和鲁棒性。

一种上肢康复机器人肩关节减速器的传动精度分析及优化

基于上肢康复机器人的肩关节相对于其他上肢关节误差敏感性高及承载大的特点,采用一种渐开线少齿差行星减速器应用于其肩关节传动。考虑加工装配误差是造成传动误差的主要因素,运用啮合线增量法建立少齿差行星减速器传动误差的解析计算模型;从统计学角度出发,采用蒙特卡洛法分析了偏心误差及其初始相位对上肢康复机器人肩关节传动精度的影响;基于肩关节传动精度解析模型,分析了传动误差造成的输出力矩波动;并在加工及装配精度不变的情况下,针对少齿差齿轮副各零件的偏心误差初始相位,采用粒子群优化算法进行传动精度优化,以改善上肢康复机器人肩关节传动精度及其造成的输出力矩波动,减少上肢康复患者可能由此造成的二次损伤。

机器人一体化电机模组减速器传动效率优化方法

针对一体化电机模组中的减速器进行传动效率计算和优化分析,推导了3K行星齿轮系统精确的效率计算公式,提供了一种通过调整齿轮组中心距和齿轮变位系数、获得该减速器最高啮合效率的方法。采用优化后的减速器参数进行样机设计,通过实验对一体化电机模组的减速器进行了效率测试,并将测试结果与理论计算数据进行了对比,结果验证了该效率计算优化方法的准确性。

机器人关节传动用精密减速器研究进展

机器人已广泛应用于汽车、机械加工、电子电气、橡胶及塑料、食品工业等领域,机器人关节传动的主要装置已成为亟待解决的重要课题.阐述了精密齿轮传动的研究现状,介绍了目前较先进的机器人关节用各类减速传动机构的工作原理、结构及特点等,相互比较了各类减速机构的优缺点,得出RV减速器应用前景较好,并就如何提高机器人关节减速器性能提出建议和解决方案.

机器人精密减速器两级齿廓修形对传动精度的影响

基于渐开线和摆线齿廓方程,在Creo中分别建立了考虑修形的渐开线齿轮和摆线齿轮三维参数化模型,得到RV-20E精密减速器整机参数化模型。将整机模型导入Adams中建立虚拟样机,进行运动学仿真,得到渐开线行星齿轮、摆线轮和行星架的角速度曲线。采用理论计算结果验证了所建虚拟样机的正确性;研究了两级修形对机器人精密减速器传动精度的影响。在考虑第一级修形时,结合修形变量分别建立6组虚拟样机,由仿真结果可知,考虑齿廓修形后的左右渐开线行星齿轮的运转平稳度分别提高了86.5%和82.6%;相较于仅考虑摆线轮修形,结合摆线轮修形考虑两级修形后,精密减速器的运动传递更加平稳,传动精度提高1.8%,运转平稳度提高30.5%。

无传动间隙的3K行星齿轮减速器设计

3K行星齿轮减速器的啮合齿轮副存在齿侧间隙,使得传动链中引入了传动间隙,导致传动精度降低以及换向冲击。为消除3K行星齿轮减速器的传动间隙,利用3K行星齿轮传动中行星架不参与力矩传递的特性,提出了一种柔性行星架以消除传动间隙,并通过仿真分析验证了所提消隙机构的有效性。通过配齿及效率优化实现了高效的正向和反向传动。研制样机并进行了传动精度、滞回特性、正弦响应误差、正向传动效率、反向传动效率以及反向启动扭矩测试,结果验证了所提柔性行星架对消除3K行星齿轮减速器传动间隙、提高传动精度和传动效率以及提高反向传动性能的有效性。

机器人RV减速器传动误差的测量与分析

为准确测量机器人RV减速器的传动误差,分析测量过程中负载和输入转速的影响,指导机器人RV减速器的测量和应用,通过选型关键测试部件搭建了由驱动模块、加载模块、控制模块、测量模块、软件模块和机械模块组成的机器人RV减速器综合试验台,测量了RV-40E和RV-320E不同条件下的传动误差值,得到了传动误差曲线图。基于实验数据拟合出负载、输入转速、不同型号和传动误差之间的关系,分析了负载、输入转速、刚度对于传动误差的影响。结果表明,机器人RV减速器的传动误差随着负载和输入转速的增大而增大,随着刚度的增大而减小,负载对传动误差测量值的影响为3阶次,对其影响较大。

机器人用RV减速器多齿啮合特性研究

针对摆线针轮多齿啮合时的接触力对于RV减速器传动精度和疲劳寿命的影响问题,本文研究了RV减速器摆线针轮多齿啮合的动态过程,建立了RV减速器动力学仿真模型。通过仿真计算得到了各摆线针齿啮合点处的法向接触力、摩擦力和接触应力,并与理论公式计算结果进行了对比。最后对RV减速器样机的传动性能进行了测试,确定了摆线针轮传动是引起RV减速器传动误差的主要原因。由RV减速器分段传动误差的标准差分量可以间接地判断摆线针齿不同啮合位置的匹配性,从而经过针对性的齿廓修形进一步提高RV减速器的传动精度。

机器人用RV减速器的瞬心特性和受力分析

为深入认识 RV减速器的工作原理 ,研究了该机构的瞬心特性 ,并在机构组成的基础上进行了受力分析 ,结果表明 :瞬心位置与行星轮中心的距离为一常数 ,瞬心的力学意义相当于一固定铰链 ;运动中驱动力大小分布不均匀 。

绿的谐波 立足自主创新,破局国内机器人精密谐波减速器瓶颈——访苏州绿的谐波传动科技有限公司副总经理 李谦

2016年，苏州绿的谐波传动科技有限公司销售谐波减速器高达6万台，相较于2015年，增长将近一倍。 目前，绿的谐波在3家全球顶缌机器人生产商的检测中完成了2万小时的精度寿命测试，而国际机器人精度寿命的要求为6000小时。

偏心误差对滤波减速器传动误差的影响研究

介绍了少齿差滤波减速器的结构及传动原理;基于几何尺寸关系的微分模型,推导了滤波减速器受其偏心轴、双联齿轮、固定齿轮等构件回转中心偏心误差影响的传动比计算式,运用微分方程的数值解法得出了传动误差的变化曲线;对滤波减速器的传动误差进行了测试,实验验证了偏心传动计算方法的正确性。

机器人用减速器性能测试方法探讨

通过论述国内外机器人减速器性能检测技术研究现状,对比了与国外的差距,分析了机器人用谐波减速器和机器人用精密齿轮传动装置标准方法差异。选取机器人用谐波和RV减速器,对精密减速器的扭转刚度、传动效率两个关键性能指标的测试方法进行探讨,并对其测试方法进行了验证。通过探讨,结论是现行国标对机器人精密减速器的性能测试方法的规定不统一,机器人用精密减速器的扭转刚度和传动效率值都与角位移和转矩这两个基本参数相关,测量设备本身的精度和设计方法影响测量结果,设备标准化、集成化、智能化方面仍有较大发展空间。

聚焦机器人用精密减速器关键性能进步与短板

精密减速器是工业机器人的三大核心零部件之一,在工业机器人的成本中占比最高,研发难度也最大。日前发布的《机器人用精密减速器关键性能评测报告(第三届)》,对13款样品的传动效率、传动误差、回差、扭转刚度等关键参数进行测试,并根据评测结果提出优化改进的建议。

机器人用高精度RV传动研究

研究了机器人用ＲＶ传动达到传动比范围大、扭转刚度大、运动精度高、传动效率高、回差小、体积小的主要机理，研制出了承载能力、运动精度、回差、传动效率、扭转刚度诸项技术指标均达到国际先进水平的机器人用ＲＶ－ ２５０ＡⅡ样机，不仅填补了国内空白。

机器人用高精度RV传动中摆线轮修形对回差影响的研究

本文在分析影响机器人用高精度ＲＶ传动回差的各主要因素的基础上，重点分析了摆线轮修形对回差的影响，并建立了其数学模型，确定了摆线轮的修形方法。

基于概率理论的滤波减速器空程回差计算及分析

介绍了一种处于研究阶段的新型高性能少齿差行星齿轮传动件——滤波减速器;分析了影响空程误差的主要因素,应用概率统计的方法推导了一对圆柱齿轮副空程回差的数学计算式,并对滤波减速器空程回差进行了计算;对样机进行了计算和测试,并通过计算与实验结果的比较验证了齿轮传动空程回差计算式的正确性;对滤波减速器空程回差的相关影响因素进行了分析,并提出了一些改进措施。

RV减速器传动精度的研究综述

RV减速器是采用摆线针轮行星传动和渐开线传动相结合的2K－V行星传动。其主要特点是结构紧凑、速比大而且刚度大，因而正在越来越广泛的应用于以机器人为代表的机电一体化领域中。由于机器人要求很高的定位精度和精密传动，研究RV减速器的回转传动精度已成为当务之急。本文在承担国家863计划项目“机器人用减速器”研制的基础上，对RV传动回转传动精度的研究现状进行了考察，将其当前有关的研究方法和研究成果进行了规纳介绍，以期有助于RV减速器的研制和使用。

用于机器人驱动的新型摆线传动技术

驱动机器人的减速器需要有良好的传动精度和刚性 ,以及小的传动回差。摆线传动是一种较为适合机器人驱动的减速器之一。根据摆线传动的原理和特点 ,综述了近年来各种新型摆线传动技术的研究及其应用 ,并分析了机器人驱动用RV传动、twinspin轴承式摆线减速器、三片摆线轮减速器、Dojen摆线减速器、摆线球齿 (钢球 )减速器等新型摆线传动技术特点。

RV减速器传动误差高精密测试台设计与试验分析

以广泛应用于工业机器人关节的精密RV(Rotate Vector)减速器为研究对象,结合传动误差测量原理,使用高精度编码器搭建了高精密测试台,借助LabVIEW软件编制了专用数据采集和处理程序。对进口品牌减速器和国产减速器进行了传动误差测量试验,并对传动误差结果进行了滤波分析处理,分析结果能直观反馈减速器传动误差的主要贡献源,可以对RV减速器关键零部件的优化设计和制造工艺改进提供可靠的参考依据。

滤波齿轮传动误差计算及分析

少齿差行星传动在实现小体积、轻量化、高可靠性、长寿命、大扭矩、大传动比等方面具备先天的优势。笔者介绍了一种处于研究阶段的新型高性能少齿差行星齿轮传动件——滤波减速器;推导了一对内啮合齿轮副传动误差的数学计算式,并结合概率统计的方法对滤波减速器传动误差进行了计算;通过对计算和试验结果的比较验证了内啮合齿轮传动误差计算式的正确性;对滤波减速器传动误差的相关影响因素进行了分析从而提出了一些改进措施。