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模块化多电平变换器的电容电压卡尔曼滤波预测方法 被引量:1
1
作者 岳雨霏 杨禧 +3 位作者 吴兴隆 唐欣 王文 郭鹏 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第3期1142-1153,共12页
为避免子模块电压互感器发生故障对直流配电网模块化多电平变换器(modular multilevel converter,MMC)安全可靠运行造成威胁,需为MMC配置备用测量装置。工程上通常为所有子模块配置备用电压互感器以保证高可靠测量,但使得硬件结构较为... 为避免子模块电压互感器发生故障对直流配电网模块化多电平变换器(modular multilevel converter,MMC)安全可靠运行造成威胁,需为MMC配置备用测量装置。工程上通常为所有子模块配置备用电压互感器以保证高可靠测量,但使得硬件结构较为复杂。为此,文中提出一种适用于中高压MMC测量系统备用模式的电容电压卡尔曼滤波预测方法,并融合快速模型预测控制(fast model predictive control,FMPC)策略提升电能变换稳定性。首先,为各桥臂仅配置一个电流互感器,无需任何电压互感器,并构建卡尔曼滤波观测器,提出卡尔曼滤波预测方法;进而根据电容电压预测值建立FMPC目标优化函数,确定桥臂最优电平数和子模块投切情况,在保证MMC输出电流和环流跟踪性能及电容电压预测准确性的前提下,显著简化测量系统硬件结构。最后,搭建21电平仿真模型和三电平实验平台,通过多个算例和工况验证所提方法的可行性和实用性。 展开更多
关键词 模块化多电平变换器 电流互感器 卡尔曼滤波预测方法 电容电压预测 快速模型预测控制
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基于H-P滤波预测技术的年用电量预测模型研究 被引量:9
2
作者 曾鸣 陈春武 +2 位作者 刘洋 马明娟 钱霞 《水电能源科学》 北大核心 2012年第8期175-178,共4页
针对电力市场预测电力负荷受众多因素影响及各类预测模型模拟预测误差较大的问题,为提高负荷预测精度,基于H-P滤波预测法将等维信息法、指数回归模型及分布滞后回归模型引入年用电量预测中,通过双层预测降低预测误差,并结合实例比较。... 针对电力市场预测电力负荷受众多因素影响及各类预测模型模拟预测误差较大的问题,为提高负荷预测精度,基于H-P滤波预测法将等维信息法、指数回归模型及分布滞后回归模型引入年用电量预测中,通过双层预测降低预测误差,并结合实例比较。对比结果,滤波滞后回归模型的预测综合得分高于滤波指数回归模型。 展开更多
关键词 年用电量预测 H-P滤波预测 指数回归模型 分布滞后回归模型
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自适应高阶非线性FIR滤波预测器的最优输入维数
3
作者 张家树 郭双冰 肖先赐 《信号处理》 CSCD 2001年第4期291-295,共5页
基于相空间重构理论,用条件概率确定了用于混沌预测的一种自适应高阶非线性预测滤波器的最优输入维数Nopt。理论分析和实验研究表明:这种自适应高阶非线性预测滤波器的最优输入维数小于或等于混沌时间序列的最小嵌入维数,且与混... 基于相空间重构理论,用条件概率确定了用于混沌预测的一种自适应高阶非线性预测滤波器的最优输入维数Nopt。理论分析和实验研究表明:这种自适应高阶非线性预测滤波器的最优输入维数小于或等于混沌时间序列的最小嵌入维数,且与混沌时间序列的关联维数D2的关系为Nopt大于D2的最小正整数。 展开更多
关键词 自适应高阶非线性滤波 FIR滤波预测 最优输入维数 混沌理论
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基于滤波预测的电牵引采煤机自动控制系统研究 被引量:5
4
作者 陈健升 王睿 王庆福 《煤炭技术》 CAS 北大核心 2021年第6期205-207,共3页
电牵引采煤机控制系统的自动化程度影响着煤炭开采的效率,采用卡尔曼滤波预测电流作为反馈实现恒功率截割从而提高开采效率。在对电牵引采煤机系统组成结构进行分析后,对牵引部控制方案进行详细设计,通过监测电流反馈煤岩的硬度,并采用... 电牵引采煤机控制系统的自动化程度影响着煤炭开采的效率,采用卡尔曼滤波预测电流作为反馈实现恒功率截割从而提高开采效率。在对电牵引采煤机系统组成结构进行分析后,对牵引部控制方案进行详细设计,通过监测电流反馈煤岩的硬度,并采用卡尔曼滤波算法根据前时刻采集的电流、协方差矩阵等预测下一时刻的电流,将其反馈给PLC控制器,实现恒功率截割。仿真结果显示,卡尔曼滤波预测方法的预测值与真实值之间的误差较小,可用于电牵引采煤机牵引控制中。 展开更多
关键词 滤波预测 电流反馈 电牵引采煤机 自动控制
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利用中值相关滤波预测相干信号 被引量:27
5
作者 王卫华 《石油地球物理勘探》 EI CSCD 北大核心 2000年第3期273-282,共10页
在处理一些低信噪比地震资料时 ,叠前和叠后的去噪必不可少。当噪声的能量很强时 ,以线性理论为基础的信噪分离技术已经不能满足地震资料处理的要求。本文分析了目前常用的部分去噪技术的特点后 ,提出利用中值相关滤波进行信噪分离。它... 在处理一些低信噪比地震资料时 ,叠前和叠后的去噪必不可少。当噪声的能量很强时 ,以线性理论为基础的信噪分离技术已经不能满足地震资料处理的要求。本文分析了目前常用的部分去噪技术的特点后 ,提出利用中值相关滤波进行信噪分离。它是在一个视倾角范围内求取一个中值序列 ,然后利用相关分析在中值序列中求一个最佳中值作为预测的相干信号 ,从而达到信噪分离。这种方法简单易行 ,适应各种强烈干扰背景资料的信噪分离 ,且对信号的保真度高 ,是一些复杂地区的低信噪比地震资料处理的一种理想方法。 展开更多
关键词 相干信号 信号预测中值滤波 地震勘探 地震资料
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最小二乘预测滤波在靶场光电跟踪伺服中的应用
6
作者 路新 卫剑梅 +3 位作者 李斌 史志弘 张宏远 张杰 《电视技术》 2024年第10期52-57,71,共7页
由于被跟踪目标的飞行速度不断提高,靶场光电跟踪伺服系统的输入角速度、角加速度在逐步增加,导致系统跟踪动态误差加大,甚至出现目标逃逸出光学探测器视场的情况。对此,采用最小二乘预测滤波算法,通过将电视或红外脱靶量叠加转台角位... 由于被跟踪目标的飞行速度不断提高,靶场光电跟踪伺服系统的输入角速度、角加速度在逐步增加,导致系统跟踪动态误差加大,甚至出现目标逃逸出光学探测器视场的情况。对此,采用最小二乘预测滤波算法,通过将电视或红外脱靶量叠加转台角位置信息,估计出目标角速度值,前馈到伺服角速度环输入端,从而构成等效复合控制。经过仿真和跟踪旋转靶标试验验证,所提方法可以计算出相对精准的目标角速度,采用等效复合控制可以有效减少跟踪误差,提高跟踪精度。 展开更多
关键词 光电跟踪 最小二乘 预测滤波 跟踪精度
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连续缺失地震数据的高阶流式预测滤波插值方法 被引量:4
7
作者 吴庚 刘财 +2 位作者 刘殿秘 刘洋 郑植升 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期1220-1231,共12页
由于观测系统实施以及经济因素的限制,采集到的勘探地震数据在空间方向上总是不规则分布的,并且往往会出现数据的大范围连续缺失情况.许多后续地震数据处理方法(例如:多次波压制和波动方程偏移等)都需要空间上规则分布的数据.插值技术... 由于观测系统实施以及经济因素的限制,采集到的勘探地震数据在空间方向上总是不规则分布的,并且往往会出现数据的大范围连续缺失情况.许多后续地震数据处理方法(例如:多次波压制和波动方程偏移等)都需要空间上规则分布的数据.插值技术是一种解决地震数据缺失问题的有效手段,但是传统的数据插值方法在进行连续缺失数据重建时往往会出现失效的情况,尤其在处理非平稳地震同相轴时精度不高,并且大多数的方法需要迭代计算,在处理高维大规模数据时效率较低.针对连续缺失地震数据的快速插值问题,本文提出了一种非迭代的时空域高阶流式预测滤波插值方法,通过使用高阶限制条件来提高连续缺失数据的滤波器估计精度,提高局部约束条件的稳定性,改善低阶流式计算由于滤波器系数无法连续更新所造成的插值失效情况.同时,空间非因果滤波器和蛇形插值路径的设计方案可以有效减小大范围连续缺失数据和数据边界对于预测滤波器的计算误差,本方法能够有效处理包括近炮检距缺失情况在内的连续缺失数据插值重建.通过与工业标准傅里叶凸集投影(POCS)方法进行比较,理论模型和实际数据处理结果表明,本文提出的高阶流式预测滤波插值方法对高维连续缺失地震数据有较好的重建效果,在插值精度和计算效率两个方面有更好的平衡性. 展开更多
关键词 地震数据插值 高阶流式预测滤波 连续缺失数据 空间非因果 蛇形插值路径
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基于预测滤波的层间多次波衰减方法
8
作者 首皓 孙鲁平 丁玲 《现代地质》 CAS CSCD 北大核心 2023年第1期121-126,共6页
在地震勘探中由于与反射信号时差小,层间多次波在近偏移距难以完全去除。地震剖面道集上近偏移距多次波的存在增加了反演的多解性,此外多次波在叠加剖面上形成的假反射也增加了解释的误差。提出一种基于预测滤波的层间多次波衰减方法,... 在地震勘探中由于与反射信号时差小,层间多次波在近偏移距难以完全去除。地震剖面道集上近偏移距多次波的存在增加了反演的多解性,此外多次波在叠加剖面上形成的假反射也增加了解释的误差。提出一种基于预测滤波的层间多次波衰减方法,首先通过倾角滤波衰减中远偏移距的多次波,然后将含有残留的层间多次波的道集按照随机顺序排序,最后应用预测滤波方法按照随机干扰去除剩余的层间多次波。经实际数据检验,本方法对近偏移距小时差层间多次波具有良好的衰减效果。 展开更多
关键词 陆上地震数据 层间多次波 预测滤波
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基于BP神经网络辨识的预测滤波PID控制 被引量:2
9
作者 侯小秋 李丽华 《黄河科技学院学报》 2023年第5期26-31,共6页
针对复杂非线性系统采用常规PID控制性能不好的问题,通过BP神经网络构建系统输出量的辨识器,在目标函数中加入优化参数的增量约束项,提出可克服算法病态的牛顿法,并用其在线学习BP神经网络的连接权,根据增量式预测滤波PID控制,推导了PI... 针对复杂非线性系统采用常规PID控制性能不好的问题,通过BP神经网络构建系统输出量的辨识器,在目标函数中加入优化参数的增量约束项,提出可克服算法病态的牛顿法,并用其在线学习BP神经网络的连接权,根据增量式预测滤波PID控制,推导了PID控制参数应满足的线性不等式约束条件,将PID控制参数的优化归结为线性不等式约束的最优化问题。综上研究提出基于BP神经网络辨识的在线优化参数预测滤波PID控制。仿真研究说明,因算法具有在线优化PID控制参数和预测控制性能,故提出的智能PID控制算法与常规PID控制相比,具有更优的性能。 展开更多
关键词 BP神经网络 复杂非线性系统 预测滤波PID控制 牛顿法 PID控制参数优化 在线学习算法
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用于低维混沌时间序列预测的一种非线性自适应预测滤波器 被引量:9
10
作者 张家树 肖先赐 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第10期93-98,共6页
在二阶Volterra滤波预测器基础上,提出了一种用于低维混沌时间自适应预测的非线性自适应预测器。基于最小均方误差准则导出了一种NLMS类型的自适应算法来实时调整这种非线性滤波预测器的系数。仿真实验结果表明:这种线性... 在二阶Volterra滤波预测器基础上,提出了一种用于低维混沌时间自适应预测的非线性自适应预测器。基于最小均方误差准则导出了一种NLMS类型的自适应算法来实时调整这种非线性滤波预测器的系数。仿真实验结果表明:这种线性化的非线性自适应滤波预测器能够有效地预测低维混沌时间序列,且它的模块化特征更易于VLSI电路实现,具有广泛的工程应用价值。 展开更多
关键词 混纯时间序列 自适应滤波预测 非线性自适应预测 滤波
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基于卡尔曼滤波预测策略的动态多目标优化算法 被引量:4
11
作者 马永杰 陈敏 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第6期1442-1458,共17页
为利用种群历史信息更有效地处理动态多目标优化的环境变化问题,提出了一种基于卡尔曼滤波预测并修正种群中心点位置的动态多目标优化算法。当环境变化后,利用卡尔曼滤波预测模型结合上一时刻的中心点预测当前时刻的种群中心点,使用近... 为利用种群历史信息更有效地处理动态多目标优化的环境变化问题,提出了一种基于卡尔曼滤波预测并修正种群中心点位置的动态多目标优化算法。当环境变化后,利用卡尔曼滤波预测模型结合上一时刻的中心点预测当前时刻的种群中心点,使用近似理想Pareto最优解集中心点对该预测值进行误差修正,并基于修正后的中心点生成新的个体以重新初始化种群。为增加种群多样性,在算法运行期间从搜索空间随机生成5个新的个体,并随机替换当前种群中相应数量的个体。将本文算法与其他动态多目标优化算法在多个测试函数中进行了对比实验,结果表明,本文算法在整个进化过程中,改进的逆世代距离(MIGD)值都相对比较小,逆世代距离(IGD)值总体上比对比算法小,计算耗时与对比算法相当。 展开更多
关键词 模式识别与智能系统 动态多目标优化 进化算法 卡尔曼滤波预测
原文传递
基于场景边缘优化的自适应新生强度JLMB滤波器
12
作者 赵久超 占荣辉 《电子制作》 2024年第9期54-57,共4页
雷达多目标的有效检测与跟踪一直是雷达领域的研究热点,在多目标跟踪过程中存在诸多因素影响着跟踪算法的性能。本文针对雷达多目标跟踪问题中的未知目标新生问题,基于JLMB滤波器,结合场景边缘优化,提出了一种适用于线性高斯条件下的自... 雷达多目标的有效检测与跟踪一直是雷达领域的研究热点,在多目标跟踪过程中存在诸多因素影响着跟踪算法的性能。本文针对雷达多目标跟踪问题中的未知目标新生问题,基于JLMB滤波器,结合场景边缘优化,提出了一种适用于线性高斯条件下的自适应目标新生强度估计方法,该方法针对雷达长时间持续监测高概率监测场景,以实际应用场景为牵引,通过融入监测区域以及目标状态的部分先验信息,将监测区域考虑为目标新生考量区域与非目标新生考量区域,并针对目标新生考量区强化目标新生过程,同时剔除来自非目标新生考量区域的杂波干扰,以此达到提升目标跟踪性能和算法处理效率的目的。最后通过实验仿真与结果分析验证了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 多目标跟踪 标签随机有限集 联合预测与更新标签多伯努利滤波器(JLMB) 未知新生目标 场景边缘优化
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基于预测滤波的卫星交会对接相对位姿确定方法 被引量:4
13
作者 杨少东 汶德胜 +1 位作者 马军勇 孙静 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1688-1693,共6页
基于视频制导系统提供的视线测量,引入一种高精度、高鲁棒性的、实时的预测滤波算法,建立系统的误差模型,对角速度和位移速度进行一步预测,从而精确地估计卫星的相对位置和相对姿态。此外提出修正方案,通过卡尔曼增益对相对姿态和相对... 基于视频制导系统提供的视线测量,引入一种高精度、高鲁棒性的、实时的预测滤波算法,建立系统的误差模型,对角速度和位移速度进行一步预测,从而精确地估计卫星的相对位置和相对姿态。此外提出修正方案,通过卡尔曼增益对相对姿态和相对位移进行修正和更新,估计性能得到改进优化。通过卫星交会对接仿真实验验证算法的有效性,结果表明,预测滤波算法高精确估计相对姿态和相对位置,修正后算法得到了更高的精度结果,满足卫星交会对接要求,对在轨实验有重要参考价值。 展开更多
关键词 预测滤波 模型误差 姿态 位置
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预测滤波算法在微小卫星姿态确定中的应用 被引量:6
14
作者 郁丰 刘建业 熊智 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期110-114,共5页
讨论了利用卫星姿态动力学与矢量观测信息融合确定卫星姿态的方法。引入基于模型误差最小准则的预测滤波算法,实现对未知扰动的实时辨识与估计,克服模型误差影响。针对预测滤波算法存在模型误差加权阵依赖经验选择的不足,提出了模型误... 讨论了利用卫星姿态动力学与矢量观测信息融合确定卫星姿态的方法。引入基于模型误差最小准则的预测滤波算法,实现对未知扰动的实时辨识与估计,克服模型误差影响。针对预测滤波算法存在模型误差加权阵依赖经验选择的不足,提出了模型误差加权阵偏小设计准则,使预测滤波算法对模型误差的估计引入高频分量,根据卫星姿态机动速度远小于高频噪声的事实,采用FIR数字滤波器滤除由高频分量引入的噪声,放宽了模型误差加权阵的设计范围。仿真表明:应用该设计准则的预测滤波算法与优化模型误差加权阵的估计效果相当,且滤波精度对模型误差加权阵参数的选择不敏感;该法也克服了优化模型误差加权阵在滤波初始时刻的振荡。 展开更多
关键词 预测滤波 姿态确定 微小卫星 数字滤波
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利用预测滤波法估计小卫星姿态角速度 被引量:6
15
作者 廖晖 周凤岐 周军 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期84-87,共4页
预测滤波法具有可直接处理线性或非线性模型、实时预测模型误差的优点。结合小卫星姿态运动学方程和预测滤波法 ,建立了简单的线性估计模型 ,实时估计姿态角速度 ,并保证了估计的最优性。仿真结果表明 ,对姿态角速度的估计精度较高 ,鲁... 预测滤波法具有可直接处理线性或非线性模型、实时预测模型误差的优点。结合小卫星姿态运动学方程和预测滤波法 ,建立了简单的线性估计模型 ,实时估计姿态角速度 ,并保证了估计的最优性。仿真结果表明 ,对姿态角速度的估计精度较高 ,鲁棒性好。 展开更多
关键词 微小卫星 预测滤波 模型误差 姿态角速度 估计
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基于GPS观测量和模型预测滤波的机载SINS/GPS空中自对准 被引量:8
16
作者 刘百奇 宫晓琳 房建成 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第5期568-572,共5页
针对机载SINS/GPS组合导航系统地面静基座对准时间较长的问题,提出了一种基于GPS观测量和模型预测滤波(MPF)的机载SINS/GPS空中开机自对准方法。该方法首先在载机匀速直线飞行阶段进行SINS/GPS空中开机粗对准,利用GPS获得初始位置、速... 针对机载SINS/GPS组合导航系统地面静基座对准时间较长的问题,提出了一种基于GPS观测量和模型预测滤波(MPF)的机载SINS/GPS空中开机自对准方法。该方法首先在载机匀速直线飞行阶段进行SINS/GPS空中开机粗对准,利用GPS获得初始位置、速度和航向,利用加速度计的输出信息计算两个初始水平姿态角;然后在载机进入最优S机动飞行段进行SINS空中精对准,采用MPF和EKF相结合的滤波器估计SINS的误差并进行校正。计算机仿真结果表明,该方法实现了SINS的空中开机自对准,大大缩短飞机的地面准备时间,空中开机粗对准的方位角误差小于15°,俯仰角和横滚角误差小于2°,而空中精对准的方位角、俯仰角和横滚角的估计误差分别达到了67.36〞、47.31〞和-32.52〞。 展开更多
关键词 捷联惯性导航系统 GPS 空中开机对准 模型预测滤波
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矢量观测确定卫星姿态的预测粒子滤波算法 被引量:3
17
作者 张惟 林宝军 +2 位作者 张泽明 白涛 熊淑杰 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期1077-1085,共9页
在矢量观测的基础上,针对单独的星敏感器定姿,提出了一种将粒子滤波(PF)和预测滤波相结合的姿态确定算法,通过设计粒子初始化,结合重要性采样、重采样和规则化等手段,成功地将姿态四元数作为状态粒子进行更新和传递,避免了状态方程的线... 在矢量观测的基础上,针对单独的星敏感器定姿,提出了一种将粒子滤波(PF)和预测滤波相结合的姿态确定算法,通过设计粒子初始化,结合重要性采样、重采样和规则化等手段,成功地将姿态四元数作为状态粒子进行更新和传递,避免了状态方程的线性化和协方差矩阵的计算;利用预测滤波算法估计模型误差和姿态角速度,在保证滤波精度的同时,有效降低了粒子滤波器的维数。实验在某对地观测通用小卫星平台上进行,选取卫星自由飞行状态和飞轮控制对地稳定模式,分别对滤波器进行了仿真,实验结果验证了该算法对本质非线性、非高斯的卫星姿态估计问题具有快速的收敛性能和良好的稳定精度。该方法还为粒子滤波器的设计和无角速度敏感器测量的飞行器姿态确定提供了借鉴。 展开更多
关键词 姿态估计 星敏感器 粒子滤波 预测滤波 矢量观测
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预测滤波算法在光测跟踪伺服系统中的应用 被引量:4
18
作者 李兴红 谢斌 闫智武 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2010年第2期78-82,共5页
由于被测目标运动速度和加速度的不断提高,致使光电经纬仪跟踪的动态误差急剧增大;而现有的控制方法已逐渐无法满足控制精度的要求。为此,提出将预测滤波算法应用于光学测量的跟踪伺服系统,采用KALMAN滤波技术在MATLAB仿真及电视跟踪系... 由于被测目标运动速度和加速度的不断提高,致使光电经纬仪跟踪的动态误差急剧增大;而现有的控制方法已逐渐无法满足控制精度的要求。为此,提出将预测滤波算法应用于光学测量的跟踪伺服系统,采用KALMAN滤波技术在MATLAB仿真及电视跟踪系统中实测,仿真及实测结果表明预测滤波算法可以较大幅度的减小跟踪误差,提高系统的跟踪精度。 展开更多
关键词 光测 预测滤波技术 跟踪精度
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一类非线性预测滤波器的鲁棒稳定性分析 被引量:6
19
作者 林玉荣 邓正隆 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第1期97-101,共5页
针对相对阶等于2这种非线性滤波问题中的典型情况,从理论上分析预测滤波器的稳定性;基于李雅普诺夫稳定性定理,证明了预测滤波器对系统未建模动态特性的鲁棒性,并确定了滤波残差的收敛界限。以无陀螺卫星姿态确定系统为例,通过仿真测试... 针对相对阶等于2这种非线性滤波问题中的典型情况,从理论上分析预测滤波器的稳定性;基于李雅普诺夫稳定性定理,证明了预测滤波器对系统未建模动态特性的鲁棒性,并确定了滤波残差的收敛界限。以无陀螺卫星姿态确定系统为例,通过仿真测试验证了预测滤波器的滤波性能。 展开更多
关键词 模型误差 预测滤波 稳定性 鲁棒性
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抗差自适应模型预测滤波及其在组合导航中的应用 被引量:10
20
作者 高社生 宋飞彪 姜微微 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第6期701-705,共5页
为了提高捷联惯导(SINS)/天文导航(CNS)/合成孔径雷达(SAR)组合导航系统的定位精度,在吸收模型预测滤波和抗差自适应滤波算法优点的基础上,提出了一种新的抗差自适应模型预测滤波算法。该算法首先利用模型预测滤波估计出系统模型误差,... 为了提高捷联惯导(SINS)/天文导航(CNS)/合成孔径雷达(SAR)组合导航系统的定位精度,在吸收模型预测滤波和抗差自适应滤波算法优点的基础上,提出了一种新的抗差自适应模型预测滤波算法。该算法首先利用模型预测滤波估计出系统模型误差,并对其进行实时修正,以抑制系统模型误差对导航解算精度的影响;然后利用抗差自适应因子控制观测异常,抑制观测噪声对导航解算精度的影响。将提出的算法应用于SINS/CNS/SAR组合导航系统进行仿真验证,并与抗差自适应滤波进行比较,结果表明,提出的算法得到的姿态误差、速度误差和位置误差分别在[0.2,0.2]、[0.3m/s,0.3m/s]和[6 m,6 m]以内,滤波性能明显优于抗差自适应滤波算法,说明该算法能有效抑制系统模型误差及观测异常对导航解的影响,提高组合导航的解算精度。 展开更多
关键词 SINS/CNS/SAR组合导航 抗差自适应滤波 模型预测滤波 信息融合
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