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基于分散化神经鲁棒控制的轨迹跟踪算法研究
被引量:
3
1
作者
胡海兵
杨建德
+1 位作者
张结文
金施群
《现代电子技术》
北大核心
2019年第3期111-115,共5页
针对外部扰动以及建模误差对机械臂轨迹跟踪精度影响的问题,利用递归神经网络设计了分散化的神经鲁棒控制器,采用机械臂各个关节状态方程的子系统表示整个系统。使用滤错训练算法估计神经网络未知权重系数,同时引入鲁棒项抑制关节神经...
针对外部扰动以及建模误差对机械臂轨迹跟踪精度影响的问题,利用递归神经网络设计了分散化的神经鲁棒控制器,采用机械臂各个关节状态方程的子系统表示整个系统。使用滤错训练算法估计神经网络未知权重系数,同时引入鲁棒项抑制关节神经控制器之间的相互影响和建模误差,并利用Lyapunov函数进行稳定性证明。与没有鲁棒项的仿真结果对比表明,设计的分散化神经鲁棒控制器具有更精确的轨迹跟踪精度,误差的收敛性更好,稳定性更高。
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关键词
神经鲁棒控制器
轨迹跟踪
递归神经网络
滤错训练算法
鲁棒项
机械臂
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职称材料
题名
基于分散化神经鲁棒控制的轨迹跟踪算法研究
被引量:
3
1
作者
胡海兵
杨建德
张结文
金施群
机构
合肥工业大学光电技术研究院
出处
《现代电子技术》
北大核心
2019年第3期111-115,共5页
基金
国家重大科学仪器设备开发专项(2013YQ220749)~~
文摘
针对外部扰动以及建模误差对机械臂轨迹跟踪精度影响的问题,利用递归神经网络设计了分散化的神经鲁棒控制器,采用机械臂各个关节状态方程的子系统表示整个系统。使用滤错训练算法估计神经网络未知权重系数,同时引入鲁棒项抑制关节神经控制器之间的相互影响和建模误差,并利用Lyapunov函数进行稳定性证明。与没有鲁棒项的仿真结果对比表明,设计的分散化神经鲁棒控制器具有更精确的轨迹跟踪精度,误差的收敛性更好,稳定性更高。
关键词
神经鲁棒控制器
轨迹跟踪
递归神经网络
滤错训练算法
鲁棒项
机械臂
Keywords
neural robust controller
trajectory tracking
recurrent neural network
error.filtered training algorithm
robust item
mechanical arm
分类号
TN911.1-34 [电子电信—通信与信息系统]
TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于分散化神经鲁棒控制的轨迹跟踪算法研究
胡海兵
杨建德
张结文
金施群
《现代电子技术》
北大核心
2019
3
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