漂浮多体机构动力学控制技术

建立漂浮多体机构系统动量和动量矩守恒方程 ,运用 Jourdain原理列写带 L agrange乘子的动力学方程。对漂浮多体系统给定末端构件设计轨迹 ,采用奇异稳定逆控制算法求出各铰相对转角变化曲线 ,进而求出内力矩控制规律。