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题名一种船舶漂浮状态下捷联惯导快速自对准方法
被引量:4
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作者
刘瑞鑫
刘付成
陈绍红
李传江
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机构
哈尔滨工业大学
上海航天技术研究院
上海新跃联汇电子科技有限公司
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2021年第1期35-39,132,共6页
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基金
上海市人才计划(19YF1446500)。
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文摘
为解决无外部参考信息船舶SINS漂浮状态下捷联惯导快速自对准问题,提出了在粗对准阶段采用时变参数罗经法、精对准阶段采用卡尔曼滤波精对准的方案。传统方案中罗经对准方案常常被用于精对准,这里采用大方位失准角条件下时变参数的罗经法进行粗对准,代替目前成熟的凝固法粗对准方案,在大方位失准角条件下同时利用东向通道和北向通道的速度误差进行控制回路反馈,在方位对准初期采用较大的阻尼振荡频率使大方位角快速减小,随后逐渐减小阻尼振荡频率以提高收敛精度,在经历1.4个振荡周期之后,方位失准角收敛到较小范围后,此时切换到卡尔曼滤波精对准阶段。通过实测试验数据的仿真表明,在船舶漂浮状态下经过不到4 min的时变罗经方位对准,能达到凝固对准法5 min时的对准精度,从而节省了对准时间。
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关键词
快速初始对准
时变参数
罗经法
卡尔曼滤波
漂浮对准
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Keywords
fast auto-alignment
variable parameter
gyrocompass
Kalman filter
drift alignment
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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