月球漫游车关键技术初探

参考国外月球探测的现状 ,对月球车所涉及的关键技术问题进行了深入地分析与探讨 ,提出了开发我国月球漫游车系统的具体实施方案 .并针对月面的复杂环境 ,提出了建立一套智能传感系统的思想 ,从而为实现漫游车在月面复杂、未知的环境中的自主导航与控制提供了理论依据 .

星球漫游车超广角实时立体视觉系统

给出了一种用于星球漫游车障碍检测和定位的超大视场立体视觉系统的实现方法．该系统采用具有超广角镜头(对角视场角约160度)的双目或三目摄像机获取场景立体图像对，利用摄像机标定参数对大变形图像进行修正等预处理，然后在外极线、连续性等约束条件下，基于查找表和 Intel MMX 指令集，使用 SAD 算法快速进行对应点匹配计算．实验表明，该系统在图像分辨率为320×120像素、视差为64级时，利用普通工控机恢复稠密深度图的速度为10帧/秒，并能使机器人以1米/秒的速度行走．

未来行星表面漫游车自主导航技术研究

随着深空探测的距离越来越远,测控资源及能源的约束使得目前的行星表面漫游车采用遥操作加部分自主移动的在轨任务操作方式,越来越不适应未来科学探测的需求,而未来的深空探测任务对漫游车控制系统提出了更快、更轻、更智能的要求.对目前月球与火星表面漫游车自主导航控制系统的结构、能力进行了对比分析,给出了目前控制系统自主能力的约束条件,提出了未来行星表面漫游车的自主导航控制系统的体系结构及设计期望,并对未来行星表面漫游车自主等级进行了初步划分,为我国未来行星表面漫游车自主导航控制系统的研究提供技术支撑与发展规划指导.

一种星球漫游车的增强环境地形重构

本文提出一种基于相机自标定和准稠密匹配相结合的星球漫游车的环境地形重构方法,通过SIFT特征点提取、Kruppa方程的相机自标定、准稠密匹配以及三维重构,生成漫游区域的环境地形图。与传统方法相比,该方法首先通过Kruppa方程可以不依赖星球地形地貌场景的几何结构实现车载相机参数的自标定,解决车载相机参数不一致性问题;其次,通过基于SIFT特征点的准稠密匹配能够快速获得更多可靠而准确的匹配点;最后,利用相机参数标定结果和匹配点实现稠密的、高精度的星球漫游车环境地形重构。实验结果证明了该方法的有效性。

火星漫游车控制系统设计

文章以AT89C52单片机为核心，设计出具有自动避障功能与自动定向功能的火星漫游车控制系统，而且可以通过遥控操作，使漫游车按照规定的路线行驶。同时在行驶中，通过液晶显示器实时显示行驶里程和速度。

火星漫游车火星地形测图系统

火星地形测图是深空测绘的重要研究内容。火星漫游车测图系统能够提供火星登陆器周围和行进路线附近极高分辨率的立体影像数据和极高精度的三维火星地理空间数据，满足火星探测和载人登火星的测绘保障需要，实地验证环火星轨道器获取的数据性能。本文介绍了“勇气”和“机遇”号火星漫游车、“凤凰”号火星登陆器和火星科学实验室等几种最新的火星漫游车及测图传感器性能，简述了数据处理技术以及主要地形测图产品。

六轮月球漫游车越障平顺性仿真分析

该文讨论了运用虚拟样机技术,对所研究方案中月球漫游车在月面环境中越障时的平顺性仿真分析方法,简介并讨论了漫游车在月球表面的行驶路面环境,根据六轮摇臂式月球漫游车的结构特点,建立了11自由度的月球漫游车振动系统动力学模型,通过仿真试验,分析了在月面环境下漫游车主要悬架参数对平顺性的影响,从而实现了在漫游车的研究设计阶段,对其平顺性进行预测和分析的目的。

月球漫游车仿真系统研究

介绍了一个用于研究、开发月球漫游车系统的测试与仿真平台,它适用于各种不同结构的漫游车,可以检验漫游车的结构设计,对控制、传感器等子系统进行调试。该仿真平台提供了用于创建地形模块的地形组件编辑器,并提供了环境编辑器以便利用预先创建的地形模块搭建虚拟月面环境。月面环境仿真系统的实现采用了COM技术,使得该系统可以接纳各种不同结构、功能的漫游车进行仿真,同时,该仿真系统是一个分布式的仿真系统,月面环境仿真系统和漫游车系统可以运行于以网络连接的不同计算机中。

星球漫游车立体视觉系统性能分析与设计

针对星球探测任务中星球漫游车自主避障和导航的要求,提出了星球漫游车立体视觉的系统结构和设计方法。在对实时响应、视场角、传感器分辨率和精度以及计算量等性能需求深入分析的基础上,给出了漫游车立体视觉系统的设计原理,建立一系列配置方程来描述重要的系统参数之间的关系。这些配置方程有助于设计师在系统设计初期对平衡系统性能进行综合考虑。

美国火星漫游车电子元器件选用和质量保证情况研究

火星漫游车要成功完成火星科考任务,必须经受低温、辐射、沙尘暴等一系列恶劣环境的考验,以及具备长寿命和强大的计算能力,这些都对元器件的选用提出巨大挑战。因此,系统研究美国火星漫游车用电子元器件的使用环境、选用原则、测试流程等内容,并梳理出美国现已发射的5辆火星车所用的主要类别电子元器件,以期对我国深空探测任务电子元器件的选用提供参考和借鉴。

NASA选定VIPER月球漫游车着陆点

NASA网站2021年9月21日报道,NASA为阿尔忒弥斯计划框架下、计划于2023年发射的挥发物研究极区探索漫游车(VIPER)选定了着陆点——月球南极Nobile环形山西缘附近,以探索和测绘该地区的地表和地下水及其他资源。

美国“好奇”号火星漫游车登陆火星

北京时间2012年8月6日13时30分，美国“好奇”号火星漫游车成功着陆于火星赤道以南的“盖尔”陨坑，并向地球传回火星图像。

美国“好奇”号火星漫游车拟8月初着陆

近日,美国国家航空航天局（NASA）称,飞行了约5.7亿公里的＂好奇＂号漫游车将于8月6日在火星＂夏普＂山脉附近的＂盖尔＂陨坑着陆。＂好奇＂号火星漫游车的任务是调查火星上是否存在适合微生物生存的条件以及对岩石中隐藏的古老生命线索进行研究。＂好奇＂号火星漫游车有6个轮子,质量将近900kg,是＂机遇＂号和＂勇气＂号火星漫游车的5倍,长度是这两辆漫游车的2倍。

“奥德赛”火星探测器为好奇心号火星漫游车着陆作好准备

据Spacedaily网站2012年6月11日消息，NASA的“奥德赛”（Odyssey）火星探测器一个反作用轮的读数异常，但探测器仍然安全，于6月8日正式进入保护性待机模式。“奥德赛’’于2001年4月7日发射升空，当年10月24日抵达绕火星轨道；2002年2月开始执行科学任务，是迄今工作时间最长的火星探测器。NASA计划将“奥德赛”和“火星勘测轨道器”（MRO）用作信号中转站，为好奇心号火星漫游车在2012年8月登陆火星时传输信号。据该网站7月27日报道，“奥德赛”已成功调整了轨道位置，且工作状态良好。

“好奇”号火星漫游车将采用全新着陆技术

美国国家航空航天局（NASA）将在2012年火星探测任务中,尝试用一种全新的令人惊异的技术使最大的漫游车降落在火星表面,科学家们希望借此了解火星能否支持生命存活。

美新火星漫游车推迟发射

NASA去年12月4日宣布，其“火星科学实验室”将推迟到2011年秋发射，比原定的2009年10月晚了两年。这项探测任务将把一辆下一代漫游车送上火星。车上载有一些前所未有的研究工具，用于研究火星的早期环境史。无法按原计划发射是因为探测器在测试和硬件方面遇到难题。2009年的发射窗口在10月底关闭。基于地球和火星的相对位置。适于向火星发射探测器的时机每两年才会出现一次，每次只有几周。2009年后的下一次发射时机是在2011年秋。

英科学家展示火星漫游车模型

EADS阿斯特里姆公司的英国科学家6月12日对外展示了用于搜寻火星生命的一种漫游车的样机．称其将是火星探测用过的最“聪明”的设备。该漫游车称“布丽奇特”，将利用高技术设备来采集和分析取自火星表面以下的岩样和其它样品，以确定火星上是否存在或曾经存在过生命。它将争取欧空局7亿欧元的“地外火星”探测任务经费。“布丽奇特”为六轮漫游车．重约150公斤，

NASA火星漫游车项目使用云计算

2010年11月,美国航空航天局（NASA）的火星漫游车项目工作组开始将云计算应用于日常运行任务中,将云计算在太空领域的应用推向了一个新的阶段。＂云计算＂已不再仅仅是一个在信息技术领域被热炒的概念,