基于激光传感探测技术的多机器人编队协调控制研究

传统编队协调控制方易产生部分路径数据丢失,机器人产生方向角误差大,为此设计基于激光传感探测技术的多机器人编队协调控制方法。利用激光传感探测技术获取机器人路径数据,采用一致性数值关系更新获取得到的路径数据,设定分散参数控制路径数据发生丢失,制定机器人编队规则,积分处理机器人在行驶路径上产生的滑面,设计机器人终端协调控制策略,最终完成编队协调控制过程。测试结果表明:编队协调控制方法产生的方向角误差在0.2°左右,其他对比方法的方向角误差在0.5°以上,误差偏大,因此,本方法更完善。