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线面特征结合的三维激光SLAM算法及性能评估
被引量:
4
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作者
王雅仪
余萌
朱锋
《导航定位学报》
CSCD
2021年第1期122-129,共8页
针对自动驾驶的高精度定位中,传统激光同步定位和制图(SLAM)点云配准采用的迭代最临近点法(ICP)计算效率低、易误匹配的问题,提出1种3维激光SLAM点云配准方法:通过基于特征的ICP变种算法,对在不同时刻扫描的重叠点云进行配准;并分析有...
针对自动驾驶的高精度定位中,传统激光同步定位和制图(SLAM)点云配准采用的迭代最临近点法(ICP)计算效率低、易误匹配的问题,提出1种3维激光SLAM点云配准方法:通过基于特征的ICP变种算法,对在不同时刻扫描的重叠点云进行配准;并分析有无全球卫星导航系统(GNSS)数据融合下的激光SLAM自主定位性能。实验结果表明,纯激光SLAM的位置误差存在线性发散,其值约为行车里程的1.98%,融入GNSS数据后,可以提高SLAM全局位姿的一致性,达到分米级定位精度。
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关键词
激光同步定位与制图
特征提取
点云配准
迭代最临近点法
全球卫星导航系统
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职称材料
题名
线面特征结合的三维激光SLAM算法及性能评估
被引量:
4
1
作者
王雅仪
余萌
朱锋
机构
武汉大学测绘学院
出处
《导航定位学报》
CSCD
2021年第1期122-129,共8页
基金
湖北省技术创新专项(2019AAA043)。
文摘
针对自动驾驶的高精度定位中,传统激光同步定位和制图(SLAM)点云配准采用的迭代最临近点法(ICP)计算效率低、易误匹配的问题,提出1种3维激光SLAM点云配准方法:通过基于特征的ICP变种算法,对在不同时刻扫描的重叠点云进行配准;并分析有无全球卫星导航系统(GNSS)数据融合下的激光SLAM自主定位性能。实验结果表明,纯激光SLAM的位置误差存在线性发散,其值约为行车里程的1.98%,融入GNSS数据后,可以提高SLAM全局位姿的一致性,达到分米级定位精度。
关键词
激光同步定位与制图
特征提取
点云配准
迭代最临近点法
全球卫星导航系统
Keywords
light detection and ranging simultaneous location and mapping
feature extraction
point cloud registration
iterative closest point
global navigation satellite system
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
线面特征结合的三维激光SLAM算法及性能评估
王雅仪
余萌
朱锋
《导航定位学报》
CSCD
2021
4
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